PCL：在指定平面上进行平移

1.介绍

        当涉及点云处理时，平移是一种常见的操作，它可以用来调整点云的位置，以便更好地匹配场景或进行后续处理。在这篇文章里，我们实现了将点云沿指定平面进行平移的操作。

2.操作流程

拟合平面

我们使用随机抽样一致性（RANSAC）算法来拟合点云中的平面。这将帮助我们找到点云中的主要平面，并计算出其法向量。

获取平面参数

我们获取拟合平面的参数，并计算出平面的法向量。

投影点云

使用平面参数，我们将点云投影到拟合的平面上。

计算与平面法向量垂直的方向向量

利用点乘得到

平移点云

我们计算出平面的法向量，并将点云沿着法向量方向平移一定距离。

3.相关程序

#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/common/transforms.h>  
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/sample_consensus/ransac.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_plane.h>
#include<pcl/common/pca.h>
#include &