1.介绍
当涉及点云处理时,平移是一种常见的操作,它可以用来调整点云的位置,以便更好地匹配场景或进行后续处理。在这篇文章里,我们实现了将点云沿指定平面进行平移的操作。
2.操作流程
拟合平面
我们使用随机抽样一致性(RANSAC)算法来拟合点云中的平面。这将帮助我们找到点云中的主要平面,并计算出其法向量。
获取平面参数
我们获取拟合平面的参数,并计算出平面的法向量。
投影点云
使用平面参数,我们将点云投影到拟合的平面上。
计算与平面法向量垂直的方向向量
利用点乘得到
平移点云
我们计算出平面的法向量,并将点云沿着法向量方向平移一定距离。
3.相关程序
#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/sample_consensus/ransac.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_plane.h>
#include<pcl/common/pca.h>
#include &