PCL：中值滤波器

1.介绍

        在点云处理领域，滤波是一种常用的数据处理技术，用于去除噪声、平滑数据或者提取感兴趣的特征。

        中值滤波器是一种非线性滤波器，它的原理是通过在一个窗口内对像素值进行排序，然后选取中间值作为滤波结果，以达到去除噪声的目的。在点云数据中，中值滤波器同样适用，它可以有效地去除离群点、噪声或者异常值，同时保留数据的整体形状和结构。

2.相关参数

1. 窗口大小 (WindowSize): 中值滤波器中的窗口大小参数决定了在计算中值时考虑的邻域大小。较大的窗口可以更好地平滑数据，但可能导致信息损失和过度平滑。

2. 最大允许移动量 (MaxAllowedMovement): 这个参数定义了一个点在进行中值滤波时允许的最大移动量。如果一个点在滤波后的位置与原始位置之间的距离超过了这个阈值，它将被视为异常点而不进行滤波。这有助于保留点云中的边缘和细节信息。

3.相关程序

#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/filters/median_filter.h> 

using namespace std;


int
main(int argc, char** argv) {


    pcl::PointCloud<pcl::P