PCL：模型滤波器

1.介绍

        模型滤波是点云数据处理中一种有效的技术，它能够帮助识别和去除点云中的特定模型或结构，从而提升数据的质量和准确性。通过合适地设置模型系数和阈值等参数，可以实现对点云数据的精确滤波，并满足不同应用场景的需求。

        模型滤波的原理是基于给定的模型参数，在点云中识别出符合该模型的数据，并将其保留或移除。常见的模型包括平面、圆柱体、球体等。在实现模型滤波时，首先需要设置模型的系数参数，如平面的法向量和偏移量，然后根据设定的阈值，将与模型匹配的点保留或移除。

2.相关参数

1. 模型系数 (ModelCoefficients): 模型系数是用来描述滤波模型的参数，例如平面滤波器中的法向量和偏移量。设置正确的模型系数非常重要，它直接影响了模型的识别和滤波效果。

2. 阈值 (Threshold): 阈值决定了滤波器在判断点是否符合模型时的容忍程度。较大的阈值会导致更多的点被保留，而较小的阈值则会更严格地过滤点云数据。

3.相关程序

#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/filters/model_outlier_removal.h>

using namespace std;


int
ma