STM32H723 CANFD配置、调试

STM32H723 CANFD配置、调试

1cubemx配置

Fdcan时钟频率选择80Mhz（可以根据需求配置）；

选择要配置的fdcan，配置好初始化参数

2初始化FDcan

2.1初始化示例：

void MX_FDCAN1_Init(void) { hfdcan1.Instance = FDCAN1;   hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;//设置FDCAN的帧格式为灵活数据频率（FD）帧   hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;//FDCAN的工作模式设置为正常模式   hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;//关闭自动重传功能。   hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;//禁用发送暂停功胿   hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;//关闭协议异常处理   hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 1;//仲裁段分频   hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;//仲裁段跳转宽度   hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 127;//仲裁段时间段1   hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 32;//仲裁段时间段2   hfdcan1.Init.DataPrescaler = 1;//数据段分频   hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;//数据段跳转宽庿   hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 15;//数据段时间段1   hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 4;//数据段时间段2   hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;//RAM偏移量   hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 4;//标准id过滤器个数   hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 4;//扩展id过滤器个数   hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 1;//fifo0个数   hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;   hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 1;   hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;   hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 4;接收缓冲区个数   hfdcan1.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;   hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0;//tx事件缓冲区个数   hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 1;//发送缓冲区个数   hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 1;//txfifohuotx队列缓冲区个数   hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;//选择TXFIFO模式或TX队列模式   hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_64;//发送数据的字节数 }

2.2初始化参数配置

FrameFormat ：FDCAN_FRAME_FD_BRS（用于设置CAN格式）

#define FDCAN_FRAME_CLASSIC   ((uint32_t)0x00000000U)       /* 经典CAN模式 */ #define FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS ((uint32_t)FDCAN_CCCR_FDOE)   /* FD CAN不带可变波特率 */ #define FDCAN_FRAME_FD_BRS    ((uint32_t)(FDCAN_CCCR_FDOE | FDCAN_CCCR_BRSE)) /* FD CAN带可变波特率 */

Mode ：FDCAN_MODE_NORMAL（用于设置CAN操作模式）

#define FDCAN_MODE_NORMAL               ((uint32_t)0x00000000U) /*!< 正常模式                 */ #define FDCAN_MODE_RESTRICTED_OPERATION ((uint32_t)0x00000001U) /*!< 有限制的操作模式          */ #define FDCAN_MODE_BUS_MONITORING       ((uint32_t)0x00000002U) /*!< 总线监测模式              */ #define FDCAN_MODE_INTERNAL_LOOPBACK    ((uint32_t)0x00000003U) /*!< 内部环回模式              */ #define FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK    ((uint32_t)0x00000004U) /*!< 外部环回模式             */

 AutoRetransmission：DISABLE（使能自动重传模式。使能ENABLE或者禁止DISABLE）。

TransmitPause：DISABLE（使能或者禁止传输暂停特性。ENABLE使能或者DISABLE禁止）。

ProtocolException：DISABLE（使能或者禁止协议异常管理。ENABLE表示使能，DISABLE表示禁止）。

NominalPrescaler：1（用于CAN FD仲裁阶段分频设置，产生标称位时间量，参数范围1-512）。

NominalSyncJumpWidth：1（设置FD CAN仲裁阶段最大支持的时间量来加长或者缩短一个bit来实现再同步，参数范围1-128）。

NominalTimeSeg1：127（设置仲裁阶段Bit Segment 1的时间量，范围2 – 256）。

NominalTimeSeg2：32（设置仲裁阶段Bit Segment 2的时间量，范围2 – 128）。

DataPrescaler：1（用于CAN FD数据阶段分频设置，范围1-32）。

DataSyncJumpWidth：1（设置FD CAN数据阶段最大支持的时间量来加长或者缩短一个bit来实现数据再同步，参数范围1-16）。

DataTimeSeg1：15（设置数据阶段Data Bit Segment 1的时间量，范围1 – 32）。

DataTimeSeg2：4（设置数据阶段Data Bit Segment 2的时间量，范围1 – 16）。

MessageRAMOffset：0（设置消息RAM起始地址，范围0到2560）。

StdFiltersNbr：4（标准ID过滤个数，范围0到128）。

ExtFiltersNbr：4（扩展ID过滤个数，范围0到64）。

RxFifo0ElmtsNbr：1（RX FIFO0元素个数，范围0到64）。

RxFifo0ElmtSize：FDCAN_DATA_BYTES_64（RX FIFO0每个元素中数据大小）。

#define FDCAN_DATA_BYTES_8  ((uint32_t)0x00000004U) /*!< 8 bytes data field  */ #define FDCAN_DATA_BYTES_12 ((uint32_t)0x00000005U) /*!< 12 bytes data field */ #define FDCAN_DATA_BYTES_16 ((uint32_t)0x00000006U) /*!< 16 bytes data field */ #define FDCAN_DATA_BYTES_20 ((uint32_t)0x00000007U) /*!< 20 bytes data field */ #define FDCAN_DATA_BYTES_24 ((uint32_t)0x00000008U) /*!< 24 bytes data field */ #define FDCAN_DATA_BYTES_32 ((uint32_t)0x0000000AU) /*!< 32 bytes data field */ #define FDCAN_DATA_BYTES_48 ((uint32_t)0x0000000EU) /*!< 48 bytes data field */ #define FDCAN_DATA_BYTES_64 ((uint32_t)0x00000012U) /*!< 64 bytes data field */

Rx