无人机机械臂爪机器臂爪的安装调试试验。以大疆哪吒为例乐迪T8Fb遥控器。

首先将机械爪安装完毕。注意不要装的太紧，否则会损害舵机，应力度合适，可以先使用舵机测试仪测试。

 安装舵机到位。要使用机械爪配套的舵机型号，否则孔位对不上。

 调整螺丝孔位，确保齿轮能够吻合。

调整螺丝松紧，确保力度和适

 

测试座机正常工作后，要进行座机形成的调整，将舵机线插入飞控 f2接口。

给飞控上电。连接遥控器。打开地面站。

 选择高级云台。

 云台开关点击开启。刚才插入的是f2。调整f2的座机行程限制。

先找到遥控器上对应的是哪个通道？本文遥控器使用的是第七通道。双档位。

 

当波动摇杆时，可以看到机械爪开合运动。但此时由于行程都是最大值。舵机可能会受到运动的阻止。下一步就是修正最大值和最小值。

 在机械爪完全张开状态时，适当使其不要张到最大以免螺丝行进受阻。逐步调整行程限制的最小值。本例子中将其由负1000调整到负900。

 拨动遥控器档位。使机械爪闭合。注意听机械爪的声音。如果闭合后仍然在用力且齿轮打齿，说明行程过大。

 减小最大值。直到机械爪能够完全闭合且不再持续用力。本例子中最大值调整到50-75左右。

调整完参数之后回车保存。

接下来就可以断开电脑进行检查。舵机可手持进行测试，当其继续用力但受阻会有明显的震动和响声。此时需要回地面站，继续进行行程调整。

🔺警告

1.一定要提前识别飞控和舵机的参数，文中舵机有三条线定义：
暗灰： GND

红色： VCC 4.8-7.2V

橙黄线： 脉冲输入。

经过测试可以适配飞控电压。本文向飞控PMU以及电机供电的为3s电池。

不适配的电压可能对舵机或者飞控损坏，造成不必要的损失。

因此在安装前一定要认真论证并先测试。确定无误之后再安装。

2.这种方法只是一种测试。用于验证线路以及任务载荷的链接可行性。在实际应用中应进一步进行优化。

3.测试接入的是云台接口，在飞机俯仰状态且控制开关打开下，机械爪会对应的开合。如需应用还应设置专用的端口。