[3.4]【机器人运动学MATLAB实战分析】平面RRR机器人正运动学MATLAB计算

本文重点介绍平面RRR机械手结构的正运动学方程的算例，这些是工业机器人中经常遇到的。平面RRR机器人运动学建模如下：

机器人模型:

表1三连杆平面臂的DH参数

由于所有关节都是转动型的,对每一个关节都具有相同的定义的齐次变换矩阵结构，即：

则计算正运动学方程得：