机器人工具箱中的SerialLink表示串联机器人型机器人的具体类。该类使用D-H参数描述,每个关节一组。SerialLink I类包含的参数如表1所示。
表1 SerialLink I类参数
参 数 |
意 义 |
参 数 |
意 义 |
plot |
显示机器人的图形表示 |
jacobn |
工具坐标系中的雅可比矩阵 |
plot3D |
显示机器人3D图形模型 |
Jacob_dot |
雅可比衍生物 |
teach |
驱动一个图形化机器人 |
maniplty |
可操作性 |