VINS学习笔记（四）———vins_loop_fusion代码运行结构（未完）

1.代码运行结构总分

首先进入的是主程序 loop_fusion/src/pose_graph_node.cpp中的main函数开始，

1.1执行pose_graph_node.cpp中的posegraph.loadVocabulary() 读入文件

1.2执行pose_graph_node.cpp中的LOAD_PREVIOUS_POSE_GRAPH 是否要加载原有的地图信息

1.3执行pose_graph_node.cpp中的vio_callback 订阅里程计

1.4执行pose_graph_node.cpp中的image_callback 订阅图像

1.5执行pose_graph_node.cpp中的pose_callback 订阅关键帧位姿

1.6执行pose_graph_node.cpp中的extrinsic_callback 订阅外参

1.7执行pose_graph_node.cpp中的 point_callback 订阅关键帧特征点

1.8执行pose_graph_node.cpp中的margin_point_callback 订阅边缘化点

1.9执行pose_graph_node.cpp中的process() ➜➜➜ new KeyFrame ➜➜➜  posegraph.addKeyFrame

1.10执行pose_graph_node.cpp中的command() ➜➜➜ posegraph.savePoseGraph()➜➜➜new_sequence()