ubuntu18.04配置编译vins-fusion

1.创建ros工作空间

mkdir -p ~/catkfu_ws/src              
cd ~/catkfu_ws/src
catkin_init_workspace

2.编译VINS-Fusion

cd ~/catkfu_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkfu_ws/devel/setup.bash

3.至此VINS-Fusion编译完成，后面需要打开四个shell窗口分别运行ros命令，为了避免每次打开新的shell都需要source，我们将其添加到bash配置文件中

sudo  gedit ~/.bashrc
# 最后一行添加：
source ~/catkfu_ws/devel/setup.bash
#保存，退出

4.下载Euroc数据集

数据集采用MH_01_easy.bag。
下载链接。
下载到~/catkfu_ws文件下

5.运行vins-fusion及跑数据集

#0.以单相机+IMU为例
cd ~/catkin_ws
#1.打开第一个终端，运行下面的命令
//上面我们配置了bashrc文件就不需要每次打开新的shell都需要source！！！
//source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roscore  

#2.打开第二个终端，分别运行下面的命令
roslaunch vins vins_rviz.launch

#3.打开第三个终端，分别运行下面的命令
rosrun vins vins_node src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml

#4.打开第四个终端，分别运行下面的命令 
# 回环检查节点，可以不运行
rosrun loop_fusion loop_fusion_node src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 

#5.打开第五个终端，分别运行下面的命令
rosbag play MH_01_easy.bag

终端

运行成功