机器人学（1）

1.机器人的状态描述

一般而言，我们假定我们假定机器人的各个关节是一个刚体，在每个关节上有两种状态：移动和转动
在平面上：对于一个刚体而言，它有X方向和Y方向的移动自由度，还有一个转动自由度，共三个自由度EOFs
在空间中：有X、Y、Z方向的移动自由度，还有绕X/Y/Z的转动自由度，共六个自由度

描述机器人姿态：
相对于世界坐标系world frame,刚体body frame的移动与转动；移动通过原点的偏移，转动通过刚体的三坐标单位长度在世界坐标系的投影，一般通过矩阵来描述

通过每个DOF的微分，我们可以得到速度、加速度等状态信息用以来描述机器人位姿

1.1 移动的描述

如下图所示：
以向量（vector）𝑃 来描述{𝐵}的原点相对于{𝐴}的状态

1.2 转动的描述

如下图所示：转动通过frame B的单位坐标向量在frameA的投影来描述

1.3 旋转矩阵的特性

• 旋转矩阵是正交矩阵
• 坐标系B相对于坐标系A的旋转矩阵是A对B的旋转矩阵的转置
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