本文深入探讨了刚体机器人动力学，包括动力学方程、刚体属性和相关计算。通过rigidBodyTree对象，描述了机器人的质量、质心、惯性和重力等信息。动力学方程涉及质量矩阵M(q)、科氏力与离心力矩阵C(q, ˙q)、重力力矩G(q)、几何雅可比矩阵J(q)以及外力Fext，用于计算关节力矩τ。同时介绍了forwardDynamics和inverseDynamics函数在动态计算中的应用。"
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详细介绍了刚体机器人动力学的不同元素、性质和方程。机器人动力学是作用在机器人上的力与机器人运动结果之间的关系。
机器人动力学信息包含在一个rigidBodyTree对象中，该对象指定了刚体、附点和运动学和动力学计算的惯性参数。
要使用动态对象函数，必须将rigidBodyTree对象的DataFormat属性设置为“row”或“column”。这些设置将输入和输出分别作为行向量或列向量返回，用于相关的机器人计算，如机器人构型或关节力矩。
动力学属性
当使用机器人动力学时，使用rigidBody对象的这些属性来指定机器人的各个体的信息:
质量：刚体的质量，单位为千克
质心：刚体的质心位置，以向量[x y z]的形式表示。这个矢量描述了刚体质心相对于车身骨架的位置，单位是米。centerOfMass对象函数在计算机器人的质心时使用这些刚体属性值。
惯性：刚体的惯性，以矢量的形式表示。矢量是相对于body frame的，单位是千克平方米。惯性张量是一个正定矩阵，其形式为:
惯性矢量的前三个元素是惯性矩，它们是惯性张量的对角线元素。最后三个元素是惯性的乘积，它们是惯性张量的非对角线元素。
对于整个机器人模型的相关信息，指定这些rigidBodyTree对象属性:
重力——机器人所经历的重力加速度，以m/s2的[x y z]矢量表示。默认情况下，没有重力加速度。
数据格式——运动学和动力学函数的输入和输出数据格式
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