【FOC篇】Clark变化、Park变化、SVPWM

最新推荐文章于 2025-03-07 17:15:03 发布

老衲松哥

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分类专栏： FOC控制文章标签：单片机 mcu 嵌入式硬件 stm32

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引言：本文章介绍了FOC流程图上模块的公式、作用、种类，及最后如何实现

1.FOC总的流程图

接下来我们从读取到三相电流逐步理清上面这个FOC框图，以及讲解软件和硬件是如何配合的。开始之前，先简单说一下FOC的输入数据是怎么获得的。

三相电流，通过采样三相桥下桥臂的采样电阻的电压，再用欧姆定律计算电流获得。

转子位置，编码器读取后，再转换为电角度。

2.Clark变化

首先是Clark变化，将三相电流，转变为两相，也就是FOC的 $\ae$ $\alpha$ 轴和 $\beta$ 轴，减少后续计算量。

$ialpha = ia*2/3-(ib+ic)/3;$

$ibeta = (ib-ic)*sqrt(3)/3;$

3. Park变化+电流PID+Park反变化

3.1 Park变化

（1）公式

id = ialpha*cos(theta)+ibeta*sin(theta);

iq = -ialpha*sin(theta)+ibeta*cos(theta);

（2）为什么要Park变化呢？

首先Park变化能将两个非线性值变化成线性值。

因为PID规划器对线性的值控制效果好，而对非线性的值控制差，所以不能让PID控制Clark变化后的两个正弦波吧

（3）效果

3.2电流PID

因为d轴并不产生力矩，只是让电机发热，所以他的期望值是0

3.3Park反变化

（1）公式

Valpha = ud*cos(theta) - uq*sin(theta);

Vbeta = ud*sin(theta) + uq*cos(theta);

（2）为什么要反park变化

因为FOC控制的三相电流大小，所以咱们还得逐步变回去

（3）效果

4.SVPWM

4.1原理及作用

SVPWM即空间电压矢量，控制逆变器的三相开关，以获得准圆形旋转磁场，保证力矩平稳

4.2 三相全桥的8种开关状态

其共用8个状态，六个导通，两个电感续流

总结一下这8个状态

矢量符号	$S_{a}$	$S_{b}$	$S_{c}$	相电压			矢量大小
矢量符号	$S_{a}$	$S_{b}$	$S_{c}$	$U_{A-N}$	$U_{B-N}$	$U_{C-N}$	$U_{x}$
U4	1	0	0	$\frac{2}{3}U_{dc}$	$-\frac{1}{3}U_{dc}$	$-\frac{1}{3}U_{dc}$	$\frac{2}{3}U_{dc}$
U6	1	1	0	$\frac{1}{3}U_{dc}$	$\frac{1}{3}U_{dc}$	$-\frac{2}{3}U_{dc}$	$\frac{2}{3}U_{dc}\cdot e^{j\frac{\pi }{3}}$
U2	0	1	0	$-\frac{1}{3}U_{dc}$	$\frac{2}{3}U_{dc}$	$-\frac{1}{3}U_{dc}$	$\frac{2}{3}U_{dc}\cdot e^{j\frac{2\pi }{3}}$
U3	0	1	1	$-\frac{2}{3}U_{dc}$	$\frac{1}{3}U_{dc}$	$\frac{1}{3}U_{dc}$	$\frac{2}{3}U_{dc}\cdot e^{j\pi }$
U1	0	0	1	$-\frac{1}{3}U_{dc}$	$-\frac{1}{3}U_{dc}$	$\frac{2}{3}U_{dc}$	$\frac{2}{3}U_{dc}\cdot e^{j\frac{4\pi }{3}}$
U5	1	0	1	$\frac{1}{3}U_{dc}$	$-\frac{2}{3}U_{dc}$	$\frac{1}{3}U_{dc}$	$\frac{2}{3}U_{dc}\cdot e^{j\frac{5\pi }{3}}$
U0	0	0	0	0	0	0	0
U7	1	1	1	0	0	0	0

欧拉公式：e^jt＝cos(t)＋jsin(t)代表方向，Udc是母线电压

4.3合成矢量空间电压

首先合成某一扇区的一个输出磁场电压，将两个最近的空间矢量和两个零矢量分配时间，最终合成想要的矢量空间电压

4.4SVPWM扇区判断

4.5反Clark变化

（1）公式

Va = Valpha;

Vb = Valpha*(-1/2)+Vbeta*sqrt(3)/3

Vc = Valpha*(-1/2)-Vbeta*sqrt(3)/3

（2）反Clark变化在SVPWM内

4.6 几种SVPWM类型

（1）零序谐波注入的SPWM

这个是模型搭建的，太累了，改为代码你们自己搞搞吧，很简单。

Va = Valpha;
Vb = Valpha*(-1/2)+Vbeta*sqrt(3)/3;
Vc = Valpha*(-1/2)-Vbeta*sqrt(3)/3;
V0 = -1/2(Vmax+Vmin);(Va、Vb、Vc）
Va,Vb,Vc += (V0/Udc+0.5)/ARR;

（2）七段式SVPWM

function [Tcm1,Tcm2,Tcm3,sector] = SVPWM(Valpha,Vbeta,Udc,Tpwm,ARR)

%输出变量初始化
Tcm1 = single(0);
Tcm2 = single(0);
Tcm3 = single(0);
sector = single(0);


%扇区计算
%N与扇区对应的关系
%  3   1   5    4  6  2
%  I  II  III  IV  V  VI

Vref1 = Vbeta;
Vref2 = (sqrt(3)*Valpha-Vbeta)/2;
Vref3 = (-sqrt(3)*Valpha-Vbeta)/2;

if(Vref1>0)
    sector = single(1);
end

if(Vref2>0)
    sector = sector+2;
end

if(Vref3>0)
    sector = sector+4;
end


%扇区内合成矢量作用时间计算
X = sqrt(3)*Vbeta*Tpwm/Udc;
Y = Tpwm/Udc*(3/2*Valpha+sqrt(3)/2*Vbeta);
Z = Tpwm/Udc*(-3/2*Valpha+sqrt(3)/2*Vbeta);

switch(sector)
    case 1
        T1 = Z;T2 = Y;
    case 2
        T1 = Y;T2 = -X;
    case 3
        T1 = -Z;T2 = X;
    case 4
        T1 = -X;T2 = Z;
    case 5
        T1 = X;T2 = -Y;
    otherwise
        T1 = -Y;T2 = -Z;
end

%过调制处理
if(T1+T2>Tpwm)
    T1 = Tpwm*T1/(T1+T2);
    T2 = Tpwm*T2/(T1+T2);
else
    T1 = T1;
    T2 = T2;
end


%扇区内合成矢量切换点时间计算
%此处为7段式，两个零矢量000 111 111插在中间，000均分插在两端
ta = (Tpwm-(T1+T2))/4;
tb = ta+T1/2;
tc = tb+T2/2;


%输出调制信号
switch(sector)
    case 1
        Tcm1 = tb;
        Tcm2 = ta;
        Tcm3 = tc;
    case 2
        Tcm1 = ta;
        Tcm2 = tc;
        Tcm3 = tb;
    case 3
        Tcm1 = ta;
        Tcm2 = tb;
        Tcm3 = tc;
    case 4
        Tcm1 = tc;
        Tcm2 = tb;
        Tcm3 = ta;
    case 5
        Tcm1 = tc;
        Tcm2 = ta;
        Tcm3 = tb;
    case 6
        Tcm1 = tb;
        Tcm2 = tc;
        Tcm3 = ta;
end


%调制信号处理，生成输入到MCU中的调制信号
Tcm1 = 2*Tcm1/Tpwm; 
Tcm2 = 2*Tcm2/Tpwm;
Tcm3 = 2*Tcm3/Tpwm;

Tcm1 = Tcm1*ARR; 
Tcm2 = Tcm2*ARR; 
Tcm3 = Tcm3*ARR;

end

（3）五段式SVPWM

function [Tcm1,Tcm2,Tcm3,sector] = SVPWM(Valpha,Vbeta,Udc,Tpwm,ARR)

%输出变量初始化
Tcm1 = single(0);
Tcm2 = single(0);
Tcm3 = single(0);
sector = single(0);


%扇区计算
%N与扇区对应的关系
%  3   1   5    4  6  2
%  I  II  III  IV  V  VI

Vref1 = Vbeta;
Vref2 = single((sqrt(3)*Valpha-Vbeta)/2);
Vref3 = single((-sqrt(3)*Valpha-Vbeta)/2);

if(Vref1>0)
    sector = single(1);
end

if(Vref2>0)
    sector = sector+single(2);
end

if(Vref3>0)
    sector = sector+single(4);
end


%扇区内合成矢量作用时间计算
X = sqrt(3)*Vbeta*Tpwm/Udc;
Y = Tpwm/Udc*(3/2*Valpha+sqrt(3)/2*Vbeta);
Z = Tpwm/Udc*(-3/2*Valpha+sqrt(3)/2*Vbeta);

switch(sector)
    case 1
        T1 = Z;T2 = Y;
    case 2
        T1 = Y;T2 = -X;
    case 3
        T1 = -Z;T2 = X;
    case 4
        T1 = -X;T2 = Z;
    case 5
        T1 = X;T2 = -Y;
    otherwise
        T1 = -Y;T2 = -Z;
end

%过调制处理
if(T1+T2>Tpwm)
    T1 = Tpwm*T1/(T1+T2);
    T2 = Tpwm*T2/(T1+T2);
else
    T1 = T1;
    T2 = T2;
end


%扇区内合成矢量切换点时间计算
%此处为5段式，两个零矢量000 111 111插在中间，000均分插在两端
ta = single(0);
tb = ta+T1/2;
tc = tb+T2/2;


%输出调制信号
switch(sector)
    case 1
        Tcm1 = tb;
        Tcm2 = ta;
        Tcm3 = tc;
    case 2
        Tcm1 = ta;
        Tcm2 = tc;
        Tcm3 = tb;
    case 3
        Tcm1 = ta;
        Tcm2 = tb;
        Tcm3 = tc;
    case 4
        Tcm1 = tc;
        Tcm2 = tb;
        Tcm3 = ta;
    case 5
        Tcm1 = tc;
        Tcm2 = ta;
        Tcm3 = tb;
    case 6
        Tcm1 = tb;
        Tcm2 = tc;
        Tcm3 = ta;
end


%调制信号处理，生成输入到MCU中的调制信号
Tcm1 = 2*Tcm1/Tpwm; 
Tcm2 = 2*Tcm2/Tpwm;
Tcm3 = 2*Tcm3/Tpwm;

Tcm1 = Tcm1*ARR; 
Tcm2 = Tcm2*ARR; 
Tcm3 = Tcm3*ARR;

end

（4）效果

从上到下，依次是七段式、五段式、0序注入，其中七段式效果好