FOC无刷电机驱动笔记2：克拉克变换、帕克变换

最新推荐文章于 2025-03-22 17:51:56 发布

NULL指向我

最新推荐文章于 2025-03-22 17:51:56 发布

阅读量2.6k

点赞数 34

分类专栏： FOC无刷电机驱动文章标签：笔记

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_64257614/article/details/138945869

版权

FOC无刷电机驱动专栏收录该内容

2 篇文章

订阅专栏

今日开始学习FOC无刷电机的驱动：克拉克变换、等幅值变换、克拉克逆变换、帕克变换

主控芯片：STM32F407VET6 开发学习板：嘉立创的立创梁山派天空星

2804云台电机； AS5600编码器

个人学习笔记备忘录，根据多方学习整理理解学习来的，感谢网络上的各位老师与GPT Ai

目录

力矩环：

定子与转子的关联：

转子的关键物理量：

定子的关键物理量：

克拉克变换原理：

克拉克变换的目的：

理解克拉克变换：

克拉克变换等幅值形式：

克拉克逆变换：

帕克变换原理：

帕克变换的目的：

理解帕克变换：

网上查阅资料：

力矩环：

先展示一下要学习的几个变换之间的作用关系图：

定子与转子的关联：

FOC的主要目标是维持定子和转子磁场之间的正交关系，从而实现高效的能量转换。

在最近的初步学习中个人认为：

FOC无刷电机控制的基本算法，其基本目的就是解决如何通过控制定子物理量的变化对转子状态影响的问题，因此详细了解转子定子物理量之间的关联实属有必要的：

转子的关键物理量：

转子物理量：

感应电流：当定子磁场在转子中感应出电流时，这些电流会产生与定子磁场相互作用的磁场，进而产生转矩。因此，定子磁场强度的变化会直接影响转子中的感应电流。
转矩：转矩是电机输出的关键物理量，它决定了电机的转速和负载能力。在FOC中，通过控制定子磁场的方向和强度，可以实现对转矩的精确控制。具体来说，当定子磁场与转子磁场垂直时，可以产生最大的转矩。
转速：虽然定子磁场本身不直接控制转子的转速，但它通过影响转矩来间接影响转速。在FOC中，通过精确控制转矩，可以实现对转速的精确控制。

定子的关键物理量：

磁场强度：定子产生的磁场强度直接决定了转子中感应电流的大小。磁场强度越大，转子中感应的电流也越大，从而产生的转矩也相应增大。在FOC（Field Oriented Control，磁场导向控制）中，精确地控制定子磁场的强度是实现对转矩精确控制的关键。
磁场方向：定子磁场的方向对于转子的运动状态有着至关重要的影响。在FOC中，通过控制定子磁场的方向，可以确保它与转子磁场之间的夹角接近或达到90度，从而最大化转矩。这种控制方法被称为磁场定向控制，能够显著提高电机的运行效率和稳定性。
电流频率：定子电流的频率会影响电机的转速。在交流电机中，定子电流的频率与电机的转速成正比。因此，通过控制定子电流的频率，可以实现对电机转速的精确控制。
电流相位：定子电流的相位对于电机的转矩和效率也有影响。在FOC中，通过控制定子电流的相位，可以确保定子磁场与转子磁场之间的相位关系最佳，从而实现对转矩和效率的精确控制。

克拉克变换原理：

克拉克变换的目的：

克拉克（Clarke）变换是一种重要的坐标变换方法，主要用于将三相交流电信号转换为两相交流电信号。这种变换在电机控制中尤其重要，因为它能够简化信号的处理和分析，提高控制精度和效率。

简而言之，就是将无刷电机旋转问题由三相Sin状波形问题降级为双变量电流i_aerfa，i_beta的问题来分析：

理解克拉克变换：

首先根据高中物理的右手螺旋定则，根据相位通电电流进出方向判断出产生的磁场方向：

这里画出的磁场方向是定子的磁场方向：

此时我们在加入转子，我们发现问题了：要想控制定子磁场强度与转子转矩产生联系，从而达到控制转子转动到预期位置角度，我们就得想办法控制A\B\C三个磁场方向的磁场强度，而直接对着三个磁场方向进行配凑是十分低效的，因此需要进行一些坐标上的分量变换：

根据基尔霍夫定律，流入节点的电流就等于流出，所以有ia+ib+ic=0；也就是我们只需要知道俩相的电流，就可以推导出第三相的电流，转换到定子磁场上s来看，我们只需知道A轴、B轴的磁场强度信息，就可以推导出C轴的磁场强度信息：

我们通过根据转子磁场进行建立坐标系，可以得出a轴和β轴，于是通过正交分解将定子A轴B轴的磁场强度分解到a轴和β轴上了：