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RSS订阅原创 【VREP】Coppeliasim与Matlab Simulink联调配置
前言平时使用simulink来构建模型非常方便，许多人会使用simulink，如果需要仿真来实际观察，可以配合coppeliasim来，但由于官方未给出方便的simulink与其的库，在此非常感谢Santiago博士提供的工具simExtSimulin库，这里使用该库完成配置与示例的搭建1.下载simExtSimulin，QT以及VS2019（1）下载库simExtsimulinkhttps://github.com/santdiego/simExtSimulink 下载完后放...
2021-11-14 12:14:45
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原创 【VREP】remoteAPI制作vs工程流程，Freertos在VS2019实现流程及问题解决办法，
前言 这篇文章是用于freertos系统能够在vs2019上实现，并且加入Vrep的remoteAPI，最终是为了能够使得仿真的代码能直接倒是移植到单片机上，stm32上也是搭载的freertos，这样会少很多衔接工作 这篇博文介绍了freertos载入vs2019工程的全过程与问题解决一、Freertos在vs2019的实现1.下载freertos示例，根据示例展开移植链接为：FreeRTOS Documentation点击Book companion source co...
2021-10-16 13:41:17
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原创 【VREP】四舵轮（or n舵轮）自旋与平移融合运动解算
实现效果如图：1.四舵轮模型先介绍舵轮几个概念v1 v2 v3 v4四个舵轮轮速O1 O2 O3 O4四个舵轮舵角，规定舵角为与车体正方向为x正半轴建立坐标系中，与x正半轴的夹角，大小为-180到180V Vw V是用户输入车体的平移方向，V是是矢量（假如输入Vx与Vy那么可以自己算V)与自旋速度值。我们要做的就是分解三个速度为八个电机的值平移平移应该很容易相通就是四个舵角朝向一致，轮速为V自旋自旋也很容易，逆时针为正向的话，此时就是轮子摆...
2021-09-20 21:49:48
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原创 [基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作]第六节 ROS计算和发布里程计与tf变换
系列文章目录第一节 stm32电机驱动与编码器读取反馈 第二节 stm32电机pid控制第三节 stm32线速度标定 第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度 第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信，传输底盘速度等信息第六节 ROS计算和发布里程计目录系列文章目录前言1.位移信息计算2.速度信息3.发布里程计二、发布tf变换1.内容计算2.发布tf三.rviz查看信息与launch集成节点总
2021-08-18 17:20:02
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原创 [基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作]第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度
系列文章目录第一节 stm32电机驱动与编码器读取反馈 第二节 stm32电机pid控制第三节 stm32线速度标定 第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信，传输底盘速度等信息第六节 ROS计算和发布里程计目录系列文章目录前言二、使用步骤1.修改读取函数2.调用函数并修改YAW数据总结前言今天移植MPU的库来读取YAW轴角度一、移植DMP库具.
2021-08-18 16:36:26
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原创 [基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作]第三节 stm32线速度标定
系列文章目录第一节stm32电机驱动与编码器读取反馈 第二节 stm32电机pid控制第三节 stm32线速度标定第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信，传输底盘速度等信息第六节 ROS计算和发布里程计目录系列文章目录前言一、pid介绍二、pid简单调整方法总结前言今天来为大家介绍底盘实际运动整定方法一、位置环控制小车行驶1m 位置环控制小车行驶1m..
2021-08-17 22:50:20
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原创 [基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作] 第二节 stm32电机pid控制
系列文章目录第一节stm32电机驱动与编码器读取反馈 第二节 stm32电机pid控制第三节 stm32线速度标定第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信，传输底盘速度等信息第六节 ROS计算和发布里程计前言今天来为大家介绍pid控制一、pid介绍相信pid大家不陌生，就算陌生也没关系，从头写一下pid控制，pid就是要明确控制目标（setpoint），控制对象当前量（curr.
2021-08-17 22:09:03
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原创 [基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作] 第一节 stm32电机驱动与编码器读取反馈
系列文章目录第一节stm32电机驱动与编码器读取反馈第二节 stm32电机pid控制第三节 stm32线速度标定第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信，传输底盘速度等信息第六节 ROS计算和发布里程计提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档目录系列文章目录前言1.pwm与电机正反转2.编码器初始化二、pwm控制与编码器使用1.pwm使电机.
2021-08-17 21:26:49
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原创 [基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作] 第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信，传输底盘速度等信息
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录 前言 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言经过编写完成底盘代码后，我们现在需要将底盘实时信息传输到上位机中硬件设备：STM32F103RCPC机一、硬件保证1.连接ST
2021-08-17 20:55:10
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原创 [ERROR] melodic运行比较新的包时报错，我这里是racecar的包出错
报错如下：<pre><font color="#EF2929"><b>CMake Error</b></font> at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "OpenCV" with.
2021-08-15 10:47:27
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原创 [BUG记录] roslaunch后再次roslaunch时发现package找不到了，用双击tap没出来
解决方法：1.在文件浏览器打开后，到主目录下，ctrl+h,显示了隐藏文件，找到.bashrc 如果没找到直接搜索也行2.进去添加 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash （catkin_ws替换成你的工作空间地址）3.添加exportROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src（catkin_ws替换成你的工作空间地址）疑问：如何保证你的地址写对呢，答案就是你再次打开...
2021-07-27 19:42:03
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原创 [新手移植stm32工程] 拿到例程代码转换为自己板子的一些注意事项
目录前言一、修改芯片二、修改头文件三、修改启动文件四、编译查错前言修改例程等其它人代码至自己的工程一、修改芯片选择你需要的芯片二、修改头文件修改原则（示例）：一般说STM32单片机的命名都是STM32F103XYZW这样的方式，其中X表示引脚数，Y表示ROM容量，Z表示封装方式，W表示工作温度范围，比如RBT6表示为64引脚、128KB和LQFP封装，工业温度范围。针对ROM容量的字符，表示的...
2021-07-26 22:16:58
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原创 [BUG记录] Hal库标准库stm32f103RC开发时can2通讯配置后无法进入中断
学习过程中发现can一直不合适，询问了老师才知道一个神奇的事，好像是初学者都会犯can2配置需要先打开can1！！！！RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); //使能CAN1 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE); //使能CAN2且can2的筛选器组默认为14-27CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber
2021-07-26 21:58:22
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原创 [BUG记录] Hal库嵌入式stm32f103RC开发时遇到pwm无法产生问题
使用PWM的时候使用了TIM1通道2（PA9），准备用串口1（PA9 PA10），开启串口1时自动开启的PB6,7 使得收发失败改错误是入门不久出现的哈哈哈哈，记录记录
2021-07-26 21:46:58
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原创 从零开始学习树莓派4B与ROS历程（1）——安装ubantu系统，ROS以及配置远程SSH（一系列错误解决办法，无显示屏外设也可以安装系列）
安装ubuntu系统文件1.下载ubuntu系统文件Ubuntu18版，目前最新都是21版本了，但是树莓派处理能力有限，而且新版安装ros时会有许多奇怪的错误，因此选择18.04版本，LST意思是长期支持版（我这里下载的是非桌面版，桌面版会有卡顿，不过对于初学者安装桌面版也是不错的选择，安装个显示器，此时树莓派相当于一个小电脑）http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/18.04.5是系统版本，可以看到该镜像适合树...
2021-07-26 21:42:34
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【免费下载！】基于C语言与easyx的c语言大作业开发-《双人PK游戏》-新手开发，详细全注释好理解，老师高分点评
2021-07-27
opencv3.2安装过程中缺失文件
2021-08-15
ros在使用python的包时（就是arbotix控制包），一直报错yaml错误
2021-07-27
win10上Devc++因为安装gcc而各种错误提示，新萌快晕了，求救
2020-09-03
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