- 博客(17)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 【自主探索综述】极端环境中 SLAM 的现状和未来：DARPA SubT 挑战
本文通过讨论参加为期三年的 SubT 比赛的六个团队的不同 SLAM 策略和结果，报告了 Underground SLAM 的最新技术。特别是，本文有四个主要目标。1）回顾团队采用的算法、架构和系统；特别强调以光探测和测距 (LIDAR) 为中心的 SLAM 解决方案（几乎所有参赛队伍的首选方法）、异构多机器人操作（包括空中和地面机器人）以及现实世界的地下操作（从模糊因素的存在到需要处理严格的计算约束）。文章并不回避讨论不同 SubT SLAM 系统背后的“肮脏细节”，这些细节经常在技术论文中被省略。
2024-10-09 20:57:40
620
原创 【单机器人自主探索】GVD-Exploration：一种基于快速广义 Voronoi 图提取的高效自主机器人探索框架
快速探索随机树 （RRT） 是移动机器人自主探索的一种流行技术。然而，RRT 使用的随机采样会导致边界提取效率低下且不准确，从而影响勘探性能。为了解决路径规划慢和路径成本高的问题，我们提出了一个框架，该框架使用基于广义 Voronoi 图 （GVD） 的多选策略进行机器人探索。我们的框架由三个部分组成：一个新颖的映射模型，它使用端到端神经网络实时构建环境的 GVD;基于 GVD 的启发式方案，可加速边界提取并减少边界冗余；以及一个多选边界分配方案。
2024-10-06 18:00:06
1241
原创 【多机器人自主探索】CURE：一种受未知区域中心启发的多机器人自主探索的分层框架
本文基于动态Voronoi图和未知连接区域的质心，提出了一种新的多机器人自主探索方法CURE。与现有方法相比，这项工作的新颖性有两个方面：1）使用动态沃罗诺伊图对正在探索的空间进行划分，以提高多机器人探索的效率，然后精心设计了一个新的参数不敏感效用函数来评估质心信息，这有助于指导机器人探索未知区域。2） 设计了一个由全局和局部探索窗口组成的分层框架，用于检测质心。其中，当任何一个局部探索窗口中没有熵时，全局探索窗口被激活以寻找熵来指导机器人探索。
2024-10-05 15:53:33
472
原创 Ramer–Douglas–Peucker算法在简化路径上的具体实现
Ramer–Douglas–Peucker是一种用于减少曲线中的点的算法，即能够用较少的点来描述类似的一条曲线，这里尝试使用这个算法简化三维空间中的路径点。
2024-07-05 11:43:20
410
2
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人