ROS学习之路——第三章：服务通信

一、服务通信：

基于请求响应模式，一个节点A向节点B发送请求，B接受处理请求并产生响应结果返回给A。适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景。

二、理论顺序：

1、Serve首先和ROS Master建立联系，注册话题和RPC地址

2、Client再和ROS Master建立联系，注册话题

3、当Serve和Client的话题匹配时，ROS Master向Client发送ROSRPC地址

4、之后，Client可以向Serve发送请求

5、Serve收到请求后，通过TCP地址，响应数据给Client

三、注意事项：

1、保证顺序：需要服务端提前启动，客户端才能发起请求

2、客户端和服务端可以存在多个

四、服务通信自定义srv消息

1、创建srv文件

（1）在新建的功能包里，建立一个srv目录，并在里面新建.srv文件

（2）srv文件内容如下：

#客户端请求时发送的两个数字：Request

int32 num1

int32 num2

---#这里用---来直接区别Request和Response

#服务器响应发送的数据：Response

int32 sum

（注意：int末尾没有；）

2、编辑配置文件

（1）在package.xml文件中第55行添加<build_depend>message_generation</build_depend>

         第65行添加<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

（2）在CMakeLists.txt文件中第14行，添加依赖message_generation

（3）在CMakeLists.txt文件中第58行：解除注释并改为Addints.srv

（4）在CMakeLists.txt文件中第71行：解除注释并添加依赖std_msgs

（5）在CMakeLists.txt文件中第108行：解除注释，并添加message_runtime

3、编译生成中间文件

     在devel开发目录下

五、编写程序：

0、vscode配置：

在c_cpp_properties.json文件中"includePath"数组内添加路径：

1、编写服务端实现：

在src目录下添加.cpp文件并编写：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/Addints.h"


/*
    服务端实现：解析客户端提交的数据，并运算再产生响应
    1.包含头文件
    2.初始化ROS节点
    3.创建节点句柄
    4.创建服务对象
    5.处理请求并产生响应
    6.spin()
*/

//回调函数是处理请求的
//参数1：plumbing_server_client文件下的Addints文件下的Request，地址给指针request了
//参数2同理
bool doNums(plumbing_server_client::Addints::Request &request,
            plumbing_server_client::Addints::Response &response)
{   
    //1.处理请求
    //根据.srv文件可知，上方的request所指的结构体下有num1和num2两个参数
    int num1=request.num1;
    int num2=request.num2;
    ROS_INFO("收到的请求数据:num1=%d,num2=%d",num1,num2);
    //2.组织响应
    int sum=num1+num2;
    response.sum=sum;   //返回给response的sum=
    ROS_INFO("求和结果:sum=%d",sum);
    return true;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    
    //2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"Server1"); //节点名称需要保证唯一
    //3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建服务对象(参数一：话题名称；参数二：回调函数，返回布尔值；)
    ros::ServiceServer server =nh.advertiseService("calculate",doNums);
    ROS_INFO("服务器启动");
    //5.处理请求并产生响应
    //6.spin()
    ros::spin();
    return 0;
}

2、编写客户端实现：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/Addints.h"

/*
    客户端：提交两个整数，并处理响应的结果
    1.包含头文件
    2.初始化ROS节点
    3.创建节点句柄
    4.创建客户端对象
    5.提交请求并处理响应

*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2.初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"Client1");
    //3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建客户端对象
    //调用了NodeHandle函数serviceClient，首先定下范型：plumbing_server_client::Addints；
    //其次参数写入话题："calculate"（要和服务端的一样）
    ros::ServiceClient client=nh.serviceClient<plumbing_server_client::Addints>("calculate");
    //5.提交请求并处理响应
    plumbing_server_client::Addints ai; //新建一个ai表示plumbing_server_client::Addints路径
        //（1）组织请求
    ai.request.num1=100;
    ai.request.num2=200;
        //这时.srv文件里的num1和num2被赋值了
        //（2）处理响应
        //调用了ServiceClient里的函数call，返回布尔值，表示是否成功
    bool flag = client.call(ai);
    if(flag)
    {
        ROS_INFO("SUCCEED");
        //记得把sum的路径写清楚ai.response.sum
        ROS_INFO("响应结果为:%d",ai.response.sum);
    }
    else 
    {
        ROS_INFO("FAILED");
    }
    return 0;
}

3、编辑配置文件：

（1）在第137行添加：add_executable(server src/server.cpp)和

add_executable(client src/client.cpp)

（2）在第147行修改成：add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)和add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

（3）在第150行添加：target_link_libraries(server${catkin_LIBRARIES})和

target_link_libraries(client${catkin_LIBRARIES})

4、编译并执行：

（1）服务端编写完后测试：

①启动roscore：

②在文件下，进行初始化更新，并且测试是否正常：

 

③测试完后，尝试发送服务和响应服务测试：

在另一个命令窗口重新更新后，启动rosservice call + 话题 + 空格 + Tab补齐 + 修改数字

可以得到sum=11

在上一个命令窗口输出：收到的请求数据:num1=5,num2=6

                                        求和结果:sum=11

（2）客户端编写完后测试：

①启动roscore：

②启动服务端：

③启动客户端并发送请求：

此时，客户端，服务端收到请求数据，并计算出sum，并发送响应。客户端收到响应结果并打印了出来。

六、程序优化

我们上面是将客户端输入的数字固定死了，但正常而言我们需要可编辑的数字，因此我们进行了如下的改进。

1、首先我们需要知道int main(int argc, char *argv[])里的argc表示的是参数个数，argv[ ]里面装的就是参数的字符串类型

（1）判断输入参数的个数是否正确：

//优化实现，获取命令中的参数

if(argc!=3)

{

        ROS_INFO("提交的参数个数不对");

        return 1;

}

（2）将原本的定值换成改变值：

//（1）组织请求

//atoi()将字符串类型的参数转换为int类型的参数：ascill to interger

ai.request.num1=atoi(argv[1]);

ai.request.num2=atoi(argv[2]); 

（3）编译并下发执行命令：

需要注意就是在运行客户端rosrun的时候，我们需要加入两个参数（需要用空格隔开）

2、我们还要优化的是，先启动客户端，但不直接报出异常，而是挂起，等到服务器启动后，再正常请求

（1）解决方案：在ROS中内置了相关函数，这些函数可以让客户端启动后挂起，等到服务器启动后再进行请求

（2）在程序发送请求之前，我们判断一下服务器的状态：

client.waitForExistence(); //只有当服务器启动了，才会执行下面的程序

ros::service::waitForService("calculate"); //同样是判断服务器，这个需要添加话题参数

这样，当我们先启动客户端时，客户端会挂起，等待服务端启动后，客户端会接着发送请求。