ROS无人机学习

问题

ego-planer

代码框架：

PX4

通道定义

接收机通道定义
ch[0]:	横滚
ch[1]:	俯仰
ch[2]:	油门
ch[3]:	偏航
开关	//打到最上面为0，打到最下面为1.0
	两档：0~1.0
	三档：0~0.5~1.0
ch[4]:	5通道，飞行模式，三档
ch[5]:	6通道，命令控制，两档
ch[7]:	8通道，用于重启px4

在single_run_in_exp.launch文件中

使用打点飞行

需要：（改type）

        <!-- 1: use 2D Nav Goal to select goal  -->
        <!-- 2: use global waypoints below  -->
        <arg name="flight_type" value="2" />