ros随笔（一）

创建操作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

source devel/setup.bash

 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_pkg std_msgs rospy roscpp

 编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

source devel/setup.bash

一些指令

rostopic list
#列出所有话题

rosnode list
#列出所有结点

rostopic info /话题
rostopic echo /话题
rostopic hz /话题

rosrun rqt_graph rqt_graph
#启动可视化节点关系
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
#查看tf树



roscd 包名
#打开ros包

rosnode kill    
#杀死某个节点