ROS|使用MobaXterm对OriginBot进行手势识别与控制

一、连接上位机

1.串口连接

首先将小车的串口连接至电脑，下载MobaXterm并打开

打开Session，选择Serial串口连接，选择好OriginBot与电脑连接的串口，波特率选择为921600，确定之后点击OK

当出现登陆提示后，我们使用root进行登录(用户名和密码均为root)

2.IP连接

完成串口连接之后，我们开始配置wifi连接，让OriginBot摆脱连接线的束缚 

sudo nmcli device wifi       # 扫描wifi网络  
sudo wifi_connect"wifi名称" password "密码"    # 连接某指定的wifi网络    

依次运行上述代码，将上位机与OriginBot连接至同一wifi网络 

出现反馈后，则wifi连接成功，此时，我们新建终端，输入ifconfig指令，就可以查到小车的ip地址如图所示

复制小车的ip地址之后，我们再次点击MobaXterm中的Session,选择SSH，在Remote host 一栏输入小车的IP地址，点击OK后，再次使用host登录小车，此时，我们就通过IP连接上了小车，从而可以关闭串口连接的终端，使我们对OriginBot的控制摆脱数据线的束缚

二、手势控制实现

1、代码部署

当SSH连接OriginBot成功之后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：

ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

新建SSH终端,依次运行如下指令，启动手势控制功能

cd /userdata/dev_ws
# 启动launch文件
ros2 launch gesture_control gesture_control.launch.py

如上 ，我们就正确开启了OriginBot的手势识别功能，此时，在同一网络的PC端，打开浏览器，输入 http://IP:8000，选择“web展示端”，即可查看图像和算法效果，IP为OriginBot的IP地址。

2、控制效果

如图，为小车控制的手势说明

演示效果如下