ROS | 从VirtualBox开始的ROS环境搭建

一.Linux虚拟机搭建

我们首先利用VirtualBox，在我们的电脑中搭建起linux的虚拟机环境

1.virtual box 【下载地址】https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

2.ubuntu20.04.6 镜像【下载地址】Index of /ubuntu-releases/ (bupt.edu.cn)

（选择20.04.6的桌面端iso文件即可）

  注意！在整个安装过程中，为了尽可能减少vb的兼容性报错,所以安装的根目录必须为英文！

安装好VirtualBox之后，如图点击新建

虚拟光盘一栏选择你下载好的ubuntu20.06.4的iso文件

之后酌情选择虚拟机内存配置与虚拟空间即可

3.部分报错解决方案

在ubuntu的镜像安装过程中，经常有各式各样的报错，本人在这里列举几个常见的错误代码和可能的解决方案

1.   Error in supR3HardenedWinReSpawn报错

这类报错通常是因为vb的核心驱动没有正确运行导致的

①重装vbossup

进入virtualbox的安装根目录 依次打开drivers > vboxsup，右键VBoxSup.inf点击安装后重启电脑即可

②修改注册表数值

打开路径HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Services\VBoxSup，双击将start的数值改为2，重启电脑即可

2.     0x80004005报错

如图，这类报错是由于没有关闭windows自带的虚拟化Hyper-V导致的

以管理员身份运行cmd，输入命令：bcdedit / set hypervisorlaunchtype off，重启计算机即可，当然，也有可能部分电脑存在系统禁用虚拟化的问题，这需要自行进入Bios里，将SVM Mode的Disabled改为Enabled即可

其余的报错可能是由于系统的兼容性或用户权限问题导致，由于报错的情况多种多样，我在此不过多赘述

二. ubuntu20.04.6配置

首先可在设置中调整分辨率大小，避免操作过程中显示不完全问题

设置>显示器>分辨率

接下来配置软件源，因为软件源默认为国外，速度比较慢，所以我们打开软件与更新，将下载自一栏改为阿里云的镜像网站

接下来更新我们的数据库，ctrl+alt+t,依次输入并运行下面三个命令

# 更新本地包数据库
sudo apt update

# 更新所有已安装的包
sudo apt upgrade

# 自动移除不需要的包
sudo apt autoremove

剩余的个性化设置大家可以自己搜索进行选择

三、ROS安装

ros的安装我们选择鱼香ros一键安装，也是最简单的安装方法，输入命令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

 依次运行5（更换系统源并删除第三方源），1（安装ROS2选择Foxy，ROS1选择noetic1），3，4

四、小海龟测试(ROS1)

第一个终端运行roscore
第二个终端运行rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端运行rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用方向键就可以控制小海龟移动了，自此，ros1安装完成

五、ROS2安装测试

ros2安装完成之后，我们使用talker和listener对ROS2的通信进行测试

一个终端启用talker,另一个启用listener

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener

如果二者之间通信正常，说明ros2安装完成