ROS+opencv 人脸，眼睛，手掌识别程序解读

算是第一次在CSDN上写博客，之前在windows下有onenote神器，然而在ubuntu下真的没有找到比较好的记笔记方法，所以来到CSDN这个圣殿来记录一下学习的印记。学习ROS已经有一个月的时间了，曲曲折折，之前的经历和经验会找时间补上。
接下来进入正题，ros与opencv的用法。
首先要配置好launch文件，代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <node pkg="robot_vision" name="eyes_detector" type="eyes_detector.py" output="screen">
        <remap from="input_rgb_image" to="/usb_cam/image_raw" />
        <rosparam>
            haar_scaleFactor: 1.2
            haar_minNeighbors: 2
            haar_minSize: 40
            haar_maxSize: 60
        </rosparam>
        <param name="cascade_1" value="$(find robot_vision)/data/haar_detectors/haarcascade_frontalface_alt.xml" />
        <param name="cascade_2" value="$(find robot_vision)/data/haar_detectors/haarcascade_profileface.xml" />
    <param name="cascade_3" value="$(find robot_vision)/data/haar_detectors/haarcascade_eye.xml" />
    <param name="c