本大节总共分为4个部分、8个小节。
第一部分，主要是定时器基本定时的功能，也就是定一个时间，让定时器每隔这个时间产生一个中断，来实现每隔一段时间执行一段程序的目的。具体可以应用在，做个时钟、秒表，或者使用一些程序算法。
第二部分，主要是定时输出比较功能，输出比较模块最常见的用途就是产生PWM波形，用于驱动电机等设备。在这个部分将学习到，使用STM32输出PWM波形来驱动舵机和直流电机的例子。
第三部分，主要是定时器输入捕获功能。在这个部分将学习到，输入捕获这个模块来实现测量方波频率的例子。
第四部分，定时器的编码器接口。使用这个编码器接口，能够更加方便地读取正交编码器的输出波形。在编码电机测速中，应用广泛。
TIM（Timer）定时器
- 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
- 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时
- 不仅具备基本的定时中断（第一部分）功能，而且还包含内外时钟源选择（第一部分）、输入捕获（第三部分）、输出比较（第二部分）、编码器接口（第四部分）、主从触发模式（第三部分）等多种功能
- 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器（课程所讲）、基本定时器三种类型
高级定时器的多的功能，主要是为了三相无刷电机的驱动设计，本课程不会涉及到
- STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4
*不同的型号，定时器数量是不同的，操作外设前，应该查一下是否有这个外设
基本定时器只能选择内部时钟，内部时钟来源是RCC_TIMxCLK，这里的频率值一般都是系统的主频72MHz，所以通向时基单元的计数基准频率就是72M
预分频器，对输入的基准频率提前进行一个分频操作，eg：如果预分频器写1，那就是2分频，输出频率=输入频率/2=36MHz，以此类推，所以预分频器的值和实际分频系数相差了1，即实际分频系数=预分频器的值+1。这里预分频器是16位的，所以最大值可以写65535，也就是65536分频
计数器，对预分频后的计数时钟进行计数，计数时钟每来一个上升沿，计数器的值就加1，这个计数器也是16位的，所以里面的值可以从0一直加到65535，再加的话，计数器就会回到0重新开始，所以计数器的值在计时过程中不断地自增运行，当自增运行到目标值时，产生中断，那就完成了定时任务
自动重装寄存器，用来存储目标值的寄存器，也是16位，存的是写入的计数目标，在运行的过程中，计数值不断自增，自动重装值是固定的目标，当计数值等于自动重装值时，也就是计时时间到了，那么它就会产生一个中断信号，并且清零计数器，计数器自动开始下一次的计数计时。
图上画的一个向上的折线箭头，就代表这里会产生中断信号，像这种计数值等于自动重装值产生的中断，一般称之为“更新中断”，这个更新中断之后就会通往NVIC，再配置好NVIC的定时器中断，那么定时器的更新中断就能够得到CPU的响应了。
图上所画向下的箭头，代表的是会产生一个事件，对应的事情被叫做“更新事件”，更新事件不会触发中断，但可以触发内部其他电路的工作
主从触发模式，它能让内部硬件在不受程序控制下实现自动运行
主模式触发DAC，在使用ADC时，可能会用DAC输出一段波形，那就需要每隔一段时间来触发一次DAC，让它输出下一个电压点，使用这个主模式，可以把这个定时器的更新事件映射到这个触发TRGO(Trigger Out)的位置，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，这样定时器的更新就不需要通过中断来触发DAC转换了，整个过程不需要软件参与，实现了硬件的自动化，这就是主模式的作用
最核心的部分时基单元，这部分结构还是和基本定时器一样的，每部分工作流程和基本定时器也是一样的
对于通用计时器而言，计数模式就不止向上计数这一种了，也就是计数器从0开始，向上自增，计到重装值，清零同时申请中断，然后开始下一轮，依次循环。通用计时器和高级计时器还支持向下计数模式和中央对齐模式。向下计数模式就是从重装值开始，向下自减，减到0之后，回到重转值同时申请中断。中央对齐模式，从0开始，先向上自增，计到重转值，申请中断，然后再向下自减，减到0，再申请中断。
通用定时器，时钟源不仅可以选择内部72MHz时钟，还可以选择外部时钟
第一个外部时钟就是来自TIMx_ETR引脚上的外部时钟，ETR（External）引脚的位置，可以参考一下引脚定义表，在这个TIM2的ETR引脚，也就是PA0上接一个外部方波时钟，然后配置一下内部的极性选择、边沿检测和预分频电路，再配置一下输入滤波电路，这些电路可以对外部时钟进行一定的整形，因为是外部引脚的时钟，所以难免会有些毛刺，那这些电路就可以对输入的波形进行滤波，同时可以选择一下极性和预分频器，最后，滤波后的信号，兵分两路，上面一路ETRF进入触发控制器，紧跟着就可以选择作为时基单元的时钟。想在ETR外部引脚提供时钟，或者想对ETE时钟进行计数，就把这个定时器当作计数器来用的话，可以配置这一路的电路。在STM32中，这一路也成为“外部时钟模式2”。
TRGI(Trigger In)，主要是作为触发输入来使用的，可以触发定时器的从模式。当其作为外部时钟来使用时，这一路被叫做“外部时钟模式1”。通过这一路的外部时钟有，ETR引脚的信号（它有两条道路，只不过下面一条会占用触发输入的通道），ITR信号（这一部分时钟信号是来自其他定时器的）（右边看到的，主模式输出的TEGO可以通向其他定时器，那么就接到了其他定时器的ITR引脚上来了）（具体的连接方式见表），还可以选择TI1F_ED，（这里连接的是这里输入捕获单元的CH1引脚，也就是从CH1引脚获得时钟，这里加个后缀ED（Edge）就是边沿的意思，也就是通过这一路输入的时钟，上升沿和下降沿均有效），最后这个时钟还能通过TI1FP1*和TI2FP2*获得，总结来说外部时钟模式1的输入可以是ETR引脚、其他定时器、CH1引脚边沿、CH1引脚和CH2引脚。一般情况下，外部时钟通过ETR引脚就可以了，下面设置这么复杂的输入，不仅仅是为了扩大时钟输入范围，更多的还是为了特殊应用场景而设计的，比如定时器级联，后面部分会在输入捕获和测频率时用到
接下来是下面的一部分，这一块总共包含了两块电路，右边这一块是输出比较电路，总共有四个通道，分别对应CH1到CH4的引脚，可以用于PWM输出波形驱动电机，左边这一块是输入捕获电路，也有四个通道，对应的也是CH1到CH4的引脚，可以用于测输入方波的频率等，中间的这个寄存器是捕获/比较寄存器，是输入捕获和输出比较电路共用的，因为输入捕获和输出比较不能同时使用，所以这里的寄存器是共用的，引脚也是共用的
左上的一大部分都没有变化，主要改动的就是右边这几个部分
通过时序图，来研究一下时序单元运行的一些细节问题
预分频器时序
计时器时序
时钟树，就是STM32中用来产生和配置时钟并且把配置好的时钟发送到各个外设的系统，时钟是所有外设运行的基础，所有时钟也是最先需要配置的东西
程序中主函数之前还会执行一个SystemInit函数，这个函数就是用来配置时钟树的
ST公司已经写好了配置这个时钟树的SystemInit函数
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