STM32学习笔记【江科协】【6-4】PWM驱动LED呼吸灯&PWM驱动舵机&PWM驱动直流电机

 在PA0引脚输出PWM波驱动LED，这里的接法是正极性驱动：高电平点亮、低电平熄灭

初始化PWM

大概流程

第一步，开启RCC时钟，把TIM外设和GPIO的外设时钟打开

第二步，配置时基单元，包括时钟源选择

第三步，配置输出比较单元，包括CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能这些参数，库函数里也是统一用结构体来配置的

第四步，配置GPIO，把PWM对应的GPIO口，初始化复用推挽输出的配置

第五步，运行控制，启动计数器，这样才能输出PWM

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void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

*用来配置输出比较模块的

void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

*给输出比较结构体赋一个默认值的

void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

*这个函数是专门给高级定时器使用的，高级定时器输出PWM，需调用使能主输出，否则PWM无法正常输出

void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

*用来配置强制输出模式，运行中强制暂停输出高电平或者低电平可用，但用得不多，因为强制输出高电平和占空比100%是一样的，强制输出低电平和占空比0%是一样的

void TIM_CCPreloadControl(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

*用来配置CCR寄存器预装功能，预装功能就是影子寄存器，写入的值不会立即生效，而是会在更新事件后生效，一般也不用

void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);

*用来快速使能的，用得也不多

void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);

*手册中，外部事件时清除REF信号这一节有介绍

void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

*单独设置输出比较功能极性的，带N的就是高级定时器输出互补通道的配置，这里设置极性和在结构体设置作用是一样的

void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);

*单独修改输出使能参数

void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);
*选择输出比较模式

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

*单独更改CCR寄存器值，在运行时，更改占空比要用到

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该初始化哪个GPIO口？

TIM2引脚复用PA0端口

为什么GPIO口配置为复用推挽输出？

 如何使用端口重映射？

 

 

这个函数不能随便使用，会失去STLINK调试端口

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PWM驱动舵机

 频率=1/时间（秒）

20ms是舵机的要求

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PWM驱动直流电机

电机会发生蜂鸣器的声音，因为电机里面也是线圈和磁铁，在PWM驱动下就会发生蜂鸣器的声音

如何解决？加大PWM频率，超出人耳的范围20Hz~20KHz