小车PWM调速-左右轮差速转弯

小车PWM调速-左右轮差速转弯

之前写的左转和右转函数都是一个轮子停止，另一个轮子转动，才实现了转弯效果，那差速就是，两个轮子都转动，只不过一个轮子快，一个轮子慢，这样就实现了较平滑的转弯

左转：右轮快，左轮慢

右转：右轮慢，左轮快

程序

程序文件

1.main.c：调用定时器0和定时器1初始化函数，while循环内隔一段时间改变左右轮的速度，赋不同的值实现差速转弯

2.Motor.c：小车前进、后退、左转、右转和停止的函数

3.Delay.c：延时函数

4.Timer.c：定时器0和定时器1初始化函数，定时器0中断处理函数PWM控制左轮前进，定时器1中断处理函数PWM控制右轮前进

1.拿之前的小车PWM调速-写死的代码进修修改，因为要分别控制两个轮子，两个轮子的速度要不一样，所以要往Motor.c电机驱动头文件中增加单独控制左右轮的函数

其他前进后退等函数不变，只是增加下面的函数即可

/**
  * @brief 控制小车左轮前进
  * @param 无
  * @retval无
  */
void GoForwardLeft()
{	
	leftA = 0;
	leftB = 1;
}

/**
  * @brief 控制小车左轮停止
  * @param 无
  * @retval无
  */
void StopLeft()
{	
	leftA = 0;
	leftB = 0;
}

/**
  * @brief控制小车右轮前进
  * @param无
  * @retval无
  */
void GoForwardRight()
{
	rightA = 0;
	rightB = 1;
}

/**
  * @brief控制小车右轮停止
  * @param无
  * @retval无
  */
void StopRight()
{
	rightA = 0;
	rightB = 0;
}

2.因为之前的代码已经初始化了定时器0，用作两个轮子的PWM调速，所以这里需要再加入定时器1，定时器0用于左轮的PWM控制，定时器1用于右轮的PWM控制，在各自的中断处理函数中，定时器0中断调用左轮前进和停止，定时器1中断调用右轮前进和停止

#include <REGX52.H>
#include "Motor.h"
#include "Delay.h"

unsigned char CountLeft;
unsigned char SpeedLeft;

unsigned char CountRight;
unsigned char SpeedRight;

/**
  * @brief 定时器0初始化函数，左轮PWM控制
  * @param 无
  * @retval 无
  */
void Timer0Init(void)		//0.5毫秒@11.0592MHz
{
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;	//设置定时器模式
	TL0 = 0x33;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	EA = 1;			//开启总中断
	ET0 = 1;		//开启定时器0中断
}

//Timer0中断处理函数，每隔0.5毫秒进入一次中断
void Timer0_Rountine() interrupt 1
{
	CountLeft++;
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	if(CountLeft < SpeedLeft)
	{
		//左轮前进
		GoForwardLeft();
	}
	else
	{
		//左轮停止
		StopLeft();
	}
	if(CountLeft == 40)	//20ms
	{
		CountLeft = 0;
	}
}



/**
  * @brief 定时器1初始化，右轮PWM调速
  * @param 无
  * @retval无
  */
void Timer1Init(void)		//0.5毫秒@11.0592MHz
{
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;	//设置定时器模式
	TL1 = 0x33;		//设置定时初值
	TH1 = 0xFE;		//设置定时初值
	TF1 = 0;		//清除TF1标志
	TR1 = 1;		//定时器1开始计时
	EA = 1;			//开启总中断
	ET1 = 1;		//开启定时器1中断
}


//Timer1中断处理函数，每隔0.5毫秒进入一次中断
void Timer1_Rountine() interrupt 3
{
	CountRight++;
	TL1 = 0x33;
	TH1 = 0xFE;
	if(CountRight < SpeedRight)
	{
		//右轮前进
		GoForwardRight();
	}
	else
	{
		//右轮停止
		StopRight();
	}
	if(CountRight == 40)	//20ms
	{
		CountRight = 0;
	}
}

3.main函数中外部声明左右轮的速度变量，在while循环内给左右轮变量赋不同的值即可实现差速转弯

extern unsigned char SpeedLeft;
extern unsigned char SpeedRight;

void main()
{
	Timer0Init();
	Timer1Init();
	while(1)
	{
		//左轮慢，右轮快，右转
		SpeedLeft = 15;
		SpeedRight = 35;
		Delay1ms(2000);
		//左轮快，右轮慢，左转
		SpeedLeft = 35;
		SpeedRight = 15;
		Delay1ms(2000);
	}
}