浅谈A星算法

         A*（读作A星）算法对初学者来说是比较深奥难懂，本篇文章是简单阐述它的基本原理。

 初步：搜索区域

我们假设某个人要从 A 点到达 B 点，而一堵墙把这两个点隔开了，如下图所示，绿色

部分代表起点 A ，红色部分代表终点 B ，蓝色方块部分代表之间的墙。

- t; D7 b2 f: m" e" v) j3 W

; O; _7 E' T* S S% p

 

~1 o, \1 O' X5 U

[ 图一 ]

你首先会注意到我们把这一块搜索区域分成了一个一个的方格，如此这般，使搜索

区域简单化，正是寻找路径的第一步。这种方法将我们的搜索区域简化成了一个普

通的二维数组。数组中的每一个元素表示对应的一个方格，该方格的状态被标记为

可通过的和不可通过的。通过找出从 A 点到 B 点所经过的方格，就能得到 AB 之间的

路径。当路径找出来以后，这个人就可以从一个格子中央移动到另一个格子中央，

直到抵达目的地。

这些格子的中点叫做节点。当你在其他地方看到有关寻找路径的东西时，你会经常 发现人们在讨论节点。为什么不直接把它们称作方格呢？因为你不一定要把你的搜

索区域分隔成方块，矩形、六边形或者其他任何形状都可以。况且节点还有可能位

于这些形状内的任何一处呢？在中间、靠着边，或者什么的。我们就用这种设定，

因为毕竟这是最简单的情况。

开始搜索

/ v* a# F* a4 M, g( K

. N7 I L4 k- b% _

当我们把搜索区域简化成一些很容易操作的节点后，下一步就要构造一个搜索来寻

找最短路径。在 A* 算法中，我们从 A 点开始，依次检查它的相邻节点，然后照此继

续并向外扩展直到找到目的地。

我们通过以下方法来开始搜索：

, J/ P7 y x$ t3 h& G

1.

3 q2 K% [! h, o) X! j' O \# Y1 @9 d

从 A 点开始，将 A 点加入一个专门存放待检验的方格的 “ 开放列表 ” 中。这个开放列表

有点像一张购物清单。当前这个列表中只有一个元素，但一会儿将会有更多。列表

中包含的方格可能会是你要途经的方格，也可能不是。总之，这是一个包含待检验

方格的列表。

1 c0 X3 G. N2 @( x' y5 a7 z

2.

% e0 R( ^: h4 V2 L% E. r, ~' C8 B

检查起点 A 相邻的所有可达的或者可通过的方格，不用管墙啊，水啊，或者其他什

么无效地形，把它们也都加到开放列表中。对于每一个相邻方格，将点 A 保存为它

们的 “ 父方格 ” 。当我们要回溯路径的时候，父方格是一个很重要的元素。稍后我们

将详细解释它。

3.

% ~5 h8 I" I1 z1 `8 X7 u5 I W

从开放列表中去掉方格 A ，并把 A 加入到一个 “ 封闭列表 ” 中。封闭列表存放的是你现

在不用再去考虑的方格。

! A9 r- Y# p6 L7 K9 h" V0 m

此时你将得到如下图所示的样子。在这张图中，中间深绿色的方格是你的起始方格，

所有相邻方格目前都在开放列表中，并且以亮绿色描边。每个相邻方格有一个灰色

的指针指向它们的父方格，即起始方格。

/ v8 n! ^: D3 

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