EtherCAT PDO映射概述

文章目录

• 前言
• 一、PDO映射相关概念介绍
• 二、PDO映射配置过程详解

前言

当主站使用EtherCAT协议传输过程数据来控制从站设备时，会疑问主站是在什么时候告诉从站要传输什么过程数据的？
答案是，在PDO映射阶段完成的。
PDO映射简单来说就是通过CoE（CANopen over EtherCAT）协议来访问从站内部的一段结构化的数据，向其中写入数据来告诉从站之后会传输哪写PDO。

这段数据就是对象字典（Object Dictionary，OD）。
对象字典涉及的内容很对，包含很多分区。有些区是静态的，让用户从中读取信息，例如标准化设备子协议区，供用户了解该设备支持哪些PDO；有些区是可动态写入的，让用户按需进行配置，例如通信对象子协议区中的PDO参数对象部分，供用户配置PDO映射。

本文将针对过程数据对象的配置过程开展介绍。

一、PDO映射相关概念介绍

下图是EtherCAT从站设备的功能架构。
可以看到，EtherCAT从站设备功能组件可分为三层：物理层、数据链路层和应用层。应用层上方的从站应用功能会与对象字典交互，EtherCAT主站也能通过从站设备的ESC访问到对象字典，即对象字典是EtherCAT主站与从站应用之间过程数据的传输中转站。

对象字典（Object Dictionary）是用于描述设备信息的一种数据结构，通过索引、子索引可以定位到对象字典中某个数据信息。对象字典中的内容分布如下。

索引

内容

0x0000-0x0FFF

数据类型描述

0x1000-0x1FFF

通信对象子协议区

0x2000-0x5FFF

制造商特定子协议区

0x6000-0x9FFF

标准化设备子协议区

0xA000-0xAFFF

网络变量

0xB000-0xBFFF

用于路由网关的系统变量

0xC000-0xFFFF

保留

PDO（过程数据对象）映射就是通过CoE协议来修改通信对象子协议区中的部分数据
通信对象子协议区中的内容如下。

索引

内容

0x1000-0x1029

通用通讯对象

0x1200-0x12FF

SDO参数对象

0x1300-0x13FF

安全对象

0x1400-0x1BFF

PDO参数对象

0x1F00-0x1F11

SDO管理对象

0x1F20-0x1F27

配置管理对象

0x1F50-0x1F54

程序控制对象

0x1F80-0x1F89

网络