一、简介
(一)嵌入式实时操作系统(RTOS)
嵌入式实时操作系统(RTOS)是设计用于嵌入式系统的一种特殊操作系统。它们专注于处理实时任务,即需要在严格的时间限制内完成的任务。RTOS在嵌入式系统中扮演重要角色,通过提供高效的任务调度和实时响应能力,使得嵌入式设备可以在各种应用中可靠运行。选择适合的RTOS取决于具体的应用需求,包括实时性要求、系统资源限制以及开发团队的经验等因素。以下是关于RTOS的一些基本信息:
特点和设计考虑因素:
1.实时性:RTOS的核心特征是能够处理实时任务。它们保证任务在特定的时间限制内完成,如硬实时(hard real-time)要求任务必须在严格的时间戳内完成,软实时(soft real-time)则允许某些任务超过时间限制,但应尽量避免。
2.低延迟:RTOS设计追求低延迟,以便及时响应事件和处理任务。这包括最小化中断响应时间和任务切换时间等。
3.小巧和高效:嵌入式系统通常资源有限,RTOS通常设计为小巧高效,以适应资源受限的环境。
4.任务调度:RTOS提供灵活的任务调度机制,如优先级调度、时间片轮转调度等,确保高优先级任务优先执行。
5.通信和同步:支持任务之间的通信和同步机制,如消息队列、信号量、互斥锁等,确保多任务系统的协调工作。
应用领域:工业自动化、汽车电子、医疗设备、消费电子、航空航天
常见的RTOS:
1.FreeRTOS:一个开源的RTOS,广泛应用于嵌入式系统中。
2.Micrium µC/OS:另一个常见的商业RTOS,提供了可裁剪的内核以及丰富的通信和同步机制。
3.QNX:主要用于需要高可靠性和安全性的系统,如汽车和医疗设备。
4.VxWorks:用于高度可靠的实时系统,如航空航天和国防应用。
(二)uC/OS-III
uC/OS-III是一款高效、可移植、可裁剪的实时嵌入式操作系统(RTOS),由Micrium公司开发。它是uC/OS系列的第三个版本,专为嵌入式系统设计,提供了可靠的实时性能和多任务处理能力。
二、获取uc/OS-III源码
(一)下载源码
官网下载:
Micrium Software and Documentation - Silicon Labs
网盘下载:
链接:百度网盘 请输入提取码 提取码:a477
下载后解压可看到这四个文件:
三、建立stm32 HAL库工程
(一)建立工程,选择stm32f103c8t6
芯片
(二)配置RCC,SYS,设置系统时钟为72M
(三)将PB0和PB1设置为GPIO_OUTPUT,进行项目命名等操作,最后生成项目
(四)项目生成后文件夹
四、复制uC/OS-III文件到工程文件夹
(一)在项目中创建一个UCOS-III文件夹
(二)将下载的源文件下的uC-CPU、uC-LIB、
UCOS-III复制到该文件夹
(三)在Src文件夹下新建一个OS文件夹
(四)将下载的源码中的文件app.c 、 app_cfg.h 、 cpu_cfg.h 、 includes.h 、 lib_cfg.h 、 os_app_hooks.c 、os_app_hook.h、os_cfg.h、os_cfg_app.h复制到该OS文件夹中
(五)新建三个空白文件: bsp.c、bsp.h、app.h:![](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/bfb180260867464e833c13ea20b7e11d.gif)
五、工程组件和头文件路径的添加
(一)添加工程分组
打开工程,添加以下六个组
(二)添加文件到分组
1)将Src/OS中的bsp.c和bsp.h文件添加至bsp组中,将app.c添加进Application/User/Core组中
2)将UCOSIII/uC-CPU中的cpu_core.c、cpu_core.h、cpu_def.h添加进uCOSIII_CPU组中,同时将UCOSIII/uC-CPU/ARM-Cortex-M3/RealView中的三个文件添加到该组
3)将UCOSIII/uC-LIB中的9个文件添加到uCOSIII-LIB组中,同时将UCOSIII/uC-LIB/Ports/ARM-Cortex-M3/Realview中的lib_mem_a.asm添加到该组中
4)将UCOSIII/UcosIII/Ports/ARM-Cortex-M3/Generic/RealView中的3个文件添加的uCOSIII_Ports组中
5)将UCOSIII/UcosIII/Source中的20个文件添加到uCOSIII_Source组中
6)将Core/Src/OS中的以下图中的8个文件添加到OS_cfg组中
(三)添加头文件路径
添加头文件路径 ,操作如下:
六、文件内容的修改
(一)启动文件
将启动文件下图中的PendSV_Handler和Systick_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler
这里也需要改:
更改后:
(二)app_cfg.h
1)
修改前:
#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_ENABLED
修改后:
#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_DISABLED
2)
修改前:
#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf
修改后:
#define APP_TRACE (void)
(三)includes.h
1)添加3个头文件
#include "gpio.h"
#include "app_cfg.h"
#include "app.h"
2)
修改前:
#include <stm32f10x_lib.h>
修改后:
#include "stm32f1xx_hal.h"
(四)bsp.c和bsp.h
bsp.c写入下面代码:
// bsp.c
#include "includes.h"
#define DWT_CR *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define DWT_CYCCNT *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define DEM_CR *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define DBGMCU_CR *(CPU_REG32 *)0xE0042004
#define DEM_CR_TRCENA (1 << 24)
#define DWT_CR_CYCCNTENA (1 << 0)
CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}
void BSP_Tick_Init(void)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_INT32U cnts;
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
#if(OS_VERSION>=3000u)
cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
#else
cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
#endif
OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}
void BSP_Init(void)
{
BSP_Tick_Init();
MX_GPIO_Init();
}
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq_hz;
DEM_CR |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA; /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg. */
DWT_CYCCNT = (CPU_INT32U)0u;
DWT_CR |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;
cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32 ts_cnts)
{
CPU_INT64U ts_us;
CPU_INT64U fclk_freq;
fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
return (ts_us);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64 ts_cnts)
{
CPU_INT64U ts_us;
CPU_INT64U fclk_freq;
fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
return (ts_us);
}
#endif
bsp.写入下面代码:
// bsp.h
#ifndef __BSP_H__
#define __BSP_H__
#include "stm32f1xx_hal.h"
void BSP_Init(void);
#endif
(五)main.c
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
//任务控制块
static OS_TCB AppTaskStartTCB;
//任务堆栈
static CPU_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
static void AppTaskCreate(void);
static void AppObjCreate(void);
static void AppTaskStart(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
OS_ERR err;
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
// HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
// SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
OSInit(&err);
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
// MX_GPIO_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
/* 创建任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskStartTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"App Task Start",
(OS_TASK_PTR ) AppTaskStart,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) APP_TASK_START_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskStartStk[0],
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE) APP_TASK_START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 0,
(OS_TICK ) 0,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
/* 启动多任务系统,控制权交给uC/OS-III */
OSStart(&err); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
}
/**
* 函数功能: 启动任务函数体。
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返 回 值: 无
* 说 明:无
*/
static void AppTaskStart (void *p_arg)
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();
Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */
AppObjCreate(); /* Create Application Objects */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
while (DEF_TRUE)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_0);
// HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
// HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin, GPIO_PIN_SET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500,
OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,
&err);
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
* 函数功能: 创建应用任务
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返 回 值: 无
* 说 明:无
*/
static void AppTaskCreate (void)
{
}
/**
* 函数功能: uCOSIII内核对象创建
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明:无
*/
static void AppObjCreate (void)
{
}
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
(六) lib_cfg.h
加入宏定义:
#define LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE 10u * 1024u
(七)app.c
改为这一行:
#include "includes.h"