一、电脑端ROS2环境搭建
在已部署ROS 1的Ubuntu系统环境中,进行ROS 2的安装与配置。本次实验在Ubuntu20.04环境中安装foxy版本的ROS2,通过鱼香ROS一键安装命令安装。
命令:
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
安装完成后如图:通过一键安装命令ROS1和ROS2的环境变量都已经写入,每次打开新的终端时可以选择启用ROS1或者ROS2。
二、通过MobaXTerm访问Originbot终端
串口连接
通过串口线将小车与电脑连接起来,打开MobaXTerm,选择串口连接(Session),串口连接界面如图:
连接成功后会出现启动过程输出的日志信息,稍等片刻,会出现登录提示,输入用户名和密码,均为root。
网络连接
通过以下三条命令完成无线网络的配置
通过以下三条命令完成无线网络的配置
$ sudo nmcli device wifi rescan # 扫描wifi网络
$ sudo nmcli device wifi list # 列出找到的wifi网络
$ sudo wifi_connect "SSID" "PASSWD" # 连接某指定的wifi网络
通过ifconfig查看小车的IP地址,就可以通过无线网络(或者有线网络)远程登录机器人进行开发,可以不受串口的约束,通过SSH用小车IP登陆时,确保电脑端和小车连接同一网络,连接后将小车放在地上就可以通过MobaXTerm访问Originbot终端,进行小车控制开发。小车IP如下图中:192.168.245.190
三、手势控制实验
1.启动机器人底盘
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
2.启动手势控制功能
cd /userdata/dev_ws
ros2 launch gesture_control gesture_control.launch.py
在机器人摄像头前通过各种手势对机器人进行各种操作。
3.上位机可视化显示
打开浏览器,访问机器人的ip地址(ip+“:8000”),即可看到视觉识别的实时效果。
通过识别到的手势,机器人进行相应的动作。