OriginBot手势控制验证

一、电脑端ROS2环境搭建

     在已部署ROS 1的Ubuntu系统环境中，进行ROS 2的安装与配置。本次实验在Ubuntu20.04环境中安装foxy版本的ROS2，通过鱼香ROS一键安装命令安装。

     命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

安装完成后如图：通过一键安装命令ROS1和ROS2的环境变量都已经写入，每次打开新的终端时可以选择启用ROS1或者ROS2。

二、通过MobaXTerm访问Originbot终端

串口连接

通过串口线将小车与电脑连接起来，打开MobaXTerm，选择串口连接（Session），串口连接界面如图：

连接成功后会出现启动过程输出的日志信息，稍等片刻，会出现登录提示，输入用户名和密码，均为root。

网络连接

通过以下三条命令完成无线网络的配置

通过以下三条命令完成无线网络的配置
$ sudo nmcli device wifi rescan                    # 扫描wifi网络 
$ sudo nmcli device wifi list                       # 列出找到的wifi网络 
$ sudo wifi_connect "SSID" "PASSWD"              # 连接某指定的wifi网络

     通过ifconfig查看小车的IP地址，就可以通过无线网络（或者有线网络）远程登录机器人进行开发，可以不受串口的约束，通过SSH用小车IP登陆时，确保电脑端和小车连接同一网络，连接后将小车放在地上就可以通过MobaXTerm访问Originbot终端，进行小车控制开发。小车IP如下图中：192.168.245.190

三、手势控制实验

1.启动机器人底盘

ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

2.启动手势控制功能

cd /userdata/dev_ws
ros2 launch gesture_control gesture_control.launch.py

在机器人摄像头前通过各种手势对机器人进行各种操作。

3.上位机可视化显示

打开浏览器，访问机器人的ip地址（ip+“:8000”），即可看到视觉识别的实时效果。

通过识别到的手势，机器人进行相应的动作。