【STM32】Cortex-M3的Systick定时器（实现Delay延时）

我不吃代码

于 2024-09-05 19:50:52 发布

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分类专栏： STM32代码框架文章标签：单片机 stm32 笔记经验分享

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_75090944/article/details/141937648

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本篇博客重点在于标准库函数的理解与使用，搭建一个框架便于快速开发

前言

《Cortex-M3权威指南-中文》：

在以前，操作系统，还有所有使用了时基的系统，都必须一个硬件定时器来产生需要的“滴答”中断，作为整个系统的时基。滴答中断对操作系统尤其重要。例如，操作系统可以为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。 Cortex-M3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同 CM3器件间的移植工作就得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同。因此，需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。 SysTick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间， SysTick的处理方式都是相同的。

Systick介绍

Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。注意：当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作

Systick定时器是一个简单的定时器，常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用再浪费一个定时器外设。比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。

SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。Systick中断的优先级也可以设置。

对于CM3,CM4内核芯片，都有Systick定时器。

Cortex-M系统中，Systick代码可以通用。如果使用中发现延时不一致，问题一般都是因为不同内核时钟不一样而已。修改ticks值即可。

Systick相关寄存器

4个Systick寄存器

CTRL SysTick 控制和状态寄存器
LOAD SysTick 自动重装载除值寄存器
VAL SysTick 当前值寄存器
CALIB SysTick 校准值寄存器（用得不多）

控制和状态寄存器- CTRL

SysTick时钟源：

外部时钟源是 HCLK(AHB总线时钟）的1/8

内核时钟是 HCLK时钟

AHB总线时钟一般为72MHz.如果选择AHB总线时钟为SysTick计数器时钟，那么计数器自减72个数需要时间一微秒

重装载数值寄存器- LOAD

当前值寄存器- VAL

SysTick校准数值寄存器用的不多，不再列出，见《Cortex-M3权威指南-中文》-第8章最后一个小节：Systick定时器

SysTick库函数

有关SysTick的寄存器比较少，一般都是直接操作寄存器

初始化

SysTick_Config(uint32_t ticks) //初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断
                                                    //core_cm3.h/core_cm4.h文件中

/**
 * @brief  初始化并启动 SysTick 计数器及其中断
 *
 * @param   ticks   相邻两个中断之间的ticks数
 * 
 * @return  1 = failed, 0 = successful
 *
 * 初始化系统勾选定时器及其中断，并在自由运行模式下启动系统勾选计时器/计数器以产生周期性中断。
 * 
 * 
 */
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            /* 重装载值不合理 */
                                                               
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* 设置重装载寄存器*/
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
  SysTick->VAL   = 0;                                          /* 加载SysTick计数器值 */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    /* 使能SysTick IRQ和SysTick Timer */
  return (0);                                                  /* 函数成功 */
}

时钟源选择

 配置函数：SysTick_CLKSourceConfig();    //Systick时钟源选择  misc.c文件中

/**
  * @brief  配置 SysTick 时钟源
  * @param  SysTick_CLKSource: 指定SysTick时钟源
  *   此参数可以是下列值之一:
  *     @arg SysTick_CLKSource_HCLK_Div8: AHB clock divided by 8 selected as SysTick clock source.
  *     @arg SysTick_CLKSource_HCLK: AHB clock selected as SysTick clock source.
  * @retval None
  */
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
  /* 检查参数 */
  assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
  if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
  {
    SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
  }
  else
  {
    SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
  }
}

SysTick中断

SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。Systick中断的优先级也可以设置。

//Systick中断服务函数
void SysTick_Handler(void);

Delay代码

Delay.h

#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H

void Delay_us(uint32_t us);
void Delay_ms(uint32_t ms);
void Delay_s(uint32_t s);

#endif

Delay.c

#include "stm32f10x.h"

/**
  * @brief  微秒级延时
  * @param  xus 延时时长，范围：0~233015
  * @retval 无
  */
void Delay_us(uint32_t xus)
{
	SysTick->LOAD = 72 * xus;				//设置定时器重装值
	SysTick->VAL = 0x00;					//清空当前计数值
	SysTick->CTRL = 0x00000005;				//设置时钟源为HCLK，启动定时器
	while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000));	//等待计数到0
	SysTick->CTRL = 0x00000004;				//关闭定时器
}

/**
  * @brief  毫秒级延时
  * @param  xms 延时时长，范围：0~4294967295
  * @retval 无
  */
void Delay_ms(uint32_t xms)
{
	while(xms--)
	{
		Delay_us(1000);
	}
}
 
/**
  * @brief  秒级延时
  * @param  xs 延时时长，范围：0~4294967295
  * @retval 无
  */
void Delay_s(uint32_t xs)
{
	while(xs--)
	{
		Delay_ms(1000);
	}
}

参考资料：

《Cortex-M3权威指南-中文》-第8章最后一个小节：Systick定时器

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