halocn标定找旋转中心_照相机成像原理与线性和非线性几何标定实现

照相机成像原理

现实世界是三维世界，而我们接触到的图像是二维的，因此需要一个能将三维转换为二维的装置，例如照相机，人的眼球等。

四个坐标系

在照相机成像中涉及到四个坐标系：

• 世界坐标系（World Coordinate System）

世界坐标系是一个三维的直角坐标系，一般以感兴趣的物体为中心建立，用于表示物体在三维世界中的位置，用

表示。

• 照相机坐标系（Camera Coordinate System）

照相机坐标系也是一个三维的直角坐标系，由照相机的位置确定，远点位于镜头中心，Z轴为光轴，成像平面位于据中心f（焦距）处。用

表示。

• 图像坐标系（Image (film) Coordinates System）

图像坐标系是照相机成像平面中的二维直角坐标系，用于表示将物体在照相机坐标系中的位置投影到成像平面上得到图像，用

表示。

• 像素坐标系（pixel coordinates System）

像素坐标系将图像坐标系中连续的图像信息离散为一个个的像素，反映了它们对应的位置，是一个二维的直角坐标系，用

表示。

照相机的四个坐标系之间可以相互转化，其中，

的转化叫正向投影，而与之相反的顺序叫反向投影，后者现在还很难做到，因为你要根据像素之间的实际联系来确定它们在显示世界中的深度（远近）关系。

现在首先来看坐标系的两两转换。

世界坐标系到照相机坐标系

如图，

和

两点分别为显示世界中同一点在照相机坐标系和世界坐标系下的坐标。

要使世界坐标系与照相机坐标系重合以确定

到

的转换关系。首先要将世界坐标系的中心平移至照相机坐标系的中心，在将其旋转以使之重合。

若用

表示旋转变化矩阵，用

表示平移变化矩阵，则上述几何变换用矩阵表示为

其中变换矩阵

即世界坐标系中心在照相机坐标系下的位置

。而

为在将世界坐标系平移到照相机坐标系后的旋转矩阵