RT-Thread移植到S5P4418（一）：调度器

S5P4418，Cortex-A9系列。
结合了 RT-Thread内核实现（六）：时间片 和 S5P4418裸机开发（十四）：TIMER 的代码。

SysTick & PendSV

RT-Thread实现线程调度两个比较核心的中断。
SysTick更新系统时基。PendSV做上下文切换。

• SysTick在S5P4418中用timer0代替。周期10ms，注意中断服务函数要清除中断标志位。

void SysTick_Config(){ // 只是换了个名字
    IP_RESET_REGISTER1 |= (1 << 4);     // 关闭复位

    TCFG0 |= (250 - 1);     // PCLK = 200MHz 200000000 / 16 / 250 = 50000;
    TCFG1 |= 0x4;
    TCNTB0 = 500;          // 500 = 10ms
    TCON |= (1 << 1);

    // vic_init(23, (u32)timer0_ISR);  // 注册VIC
    vic_init(23, (u32)SysTick_Handler);  // 注册VIC

    TINT_CSTAT |= (1 << 0); // 中断使能
    TCON &= ~(1 << 1);
    TCON |= ((1 << 3) | (1 << 0));  // 自动重装载，启动定时器
}

void SysTick_Handler(void)
{
    /* 进入中断 */
    rt_interrupt_enter();

    rt_tick_increase();

    TINT_CSTAT |= (1 << 5); // 清除中断标志

    /* 离开中断 */
    rt_interrupt_leave();
}

• 再选一个能替代PendSV的中断，因为S5P4418上的中断都可以软件触发，所以选一个没人用的即可，我选择了63号中断。重点是中断服务程序的修改。

PendSV_Handler

• Coterx-M3调度在 RT-Thread内核实现（一）：线程与调度 中描述的比较清楚。切换上下文的几个步骤：
  • 硬件自动保存xPSR, PC, LR, R12以及R3‐R0到线程栈中。
  • 取出源线程的psp，即栈顶sp，保存r4 - r11到sp指向的位置。这就完成了保存上文的工作。
  • 下文切换，取即将运行的线程的sp值，不是sp寄存器，装载r4 - r11，再将sp值写回sp寄存器。
  • 退出中断后，硬件再从栈中自动装载xPSR, PC, LR, R12以及R3‐R0。

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• 而A9在响应中断时没有自动保存的操作，也没有MSP和PSP寄存器。移植时也可以按上面4个步骤来操作。
  • 第一步，保存CPSR, PC, LR, R12以及R3‐R0到线程栈中。CPU进入IRQ模式后，sp寄存器是该模式下的r13_irq。我设置的线程是运行在特权模式下，其sp寄存器应该r13_svc。所以先切回中断前的模式。
  • 然后push那8个寄存器，这里要注意一下顺序，后一步讲解。
  • 第二步，保存r4 - r11，此时通过模式切换，已经是源线程的栈了，直接push。
  • 第三步，下文切换，和M3的操作一样。
  • 第四步，A9进中断时会自动保存上一个模式的CPSR到SPSR，在退出中断时，如果LDMFD等指令带’^’，CPSR由硬件自动写回。所以恢复PC, LR, R12以及R3‐R0时，先将原CPSR写入SPSR中，为了方便取cpsr的值，在第一步保存时CPSR最后一个push。同时struct exception_stack_frame 中的rt_uint32_t psr放在最上面。

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其他细节后续再补。

工程

103_rtt2a9