STM32简介

1. 实验平台搭建

1.1 硬件设备

1. STM32 面包板入门套件
2. Windows 电脑
3. 万用表、示波器、镊子、剪刀等

• 万用表：可以很方便的检查（测试）电路的连接情况，使用面包板搭建电路可能存在接错线或者接触不良的情况。
• 示波器：可以测出引脚的电压波形变化，在 PWM 实验或者通信协议的实验，能看到波形，对我们调试程序将会有很大的帮助。
• 镊子、剪刀：方便面包板插线。

1.2 软件设备

Keil5 MDK

软件安装步骤：

1. 安装 Keil5 MDK
2. 安装器件支持包（Keil5之后，芯片的器件支持包独立了出来，开发哪种芯片，就按照对应的支持包即可）
3. 软件注册
4. 安装 STLINK 驱动
5. 安装 USB 转串口驱动

2. STM32 简介

2.1 STM 32 介绍

STM32 是 ST 公司基于（ARM公司开发的） ARM Cortex-M 内核开发的 32 位微控制器。常用在嵌入式领域，如智能车、无人机、机器人、无线通信、物联网、工业控制、娱乐电子产品等。

STM32 功能强大、性能优异、片上资源丰富、功耗低、是一款经典的嵌入式微控制器。

分为 高性能、主流、低功耗和无线四个系列。

2.2 ARM 介绍

ARM 既指 ARM 公司，也指 ARM 处理器内核。ARM 公司是全球领先的半导体知识产权（IP）提供商，全世界超过 95 % 的智能手表和平板电脑都采用 ARM 架构。

ARM 公司设计 ARM 内核，半导体产商完善内核周边电路并生产芯片。

分为 A、R、M三个系列，分别应用于不同的领域：

• A（Application）：主要应用于手机领域，是 ARM 内核中性能最高，发展最快的系列。
• R（RealTime）：主要应用于实时性很高的场景，比如硬盘控制器等，应用场景较小。
• M（Microcontroller）：主要应用于单片机领域，如 STM32 等。

3 STM32F103C8T6

• 系列：主流系列 STM32F1
• 内核：ARM Cortex-M3
• 主频：72MHz
• RAM（运行内存）：20K（实际存储介质：SRAM）
• ROM（程序存储器）：64K（实际存储介质：Flash）
• 供电：2.0~3.6V（标准3.3V）
• 封装：LQFP48（共 48 个引脚）

注意：51 单片机使用的是 5V 供电，还有 USB 的输出电压也是 5V，不能直接给 STM32 供电，需要加一个稳压芯片，把电压降至 3.3V，再给 STM32 供电。

3.1 片上资源/外设（Peripheral）

STM32F1 整个系列的所有外设：（并不是所有型号都拥有全部外设，C8T6 没有最后四个外设）

英文缩写	名称	英文缩写	名称
NVIC	嵌套向量中断控制器	CAN	CAN通信
SysTick	系统滴答定时器	USB	USB通信
RCC	复位和时钟控制	RTC	实时时钟
GPIO	通用IO口	CRC	CRC校验
AFIO	复用IO口	PWR	电源控制
EXTI	外部中断	BKP	备份寄存器
TIM	定时器	IWDG	独立看门狗
ADC	模数转换器	WWDG	窗口看门狗
DMA	直接内存访问	DAC	数模转换器
USART	同步/异步串口通信	SDIO	SD卡接口
I2C	I2C通信	FSMC	可变静态存储控制器
SPI	SPI通信	USB OTG	USB主机接口

标记 是位于 Cortex-M3 内核里面的外设。剩下的是内核外的外设。

• NVIC：内核里面用于管理中断的设备，比如配置中断优先级等
• SysTick：给操作系统提供定时服务来进行任务切换功能，STM32 可以加入操作系统，如 FreeRTOS、UCOS 等。（我们用定时器完成 Delay 函数的功能做演示）
• RCC：对系统的时钟进行配置，使能各模块的时钟。

在 STM32 中，其他的这些外设在上电的情况下默认是没有时钟的。不给时钟的情况下，操作外设是无效的，外设也不会工作，这样的目的是降低功耗，所有在操作外设之前，必须要先使能它的时钟。

• GPIO：通用 IO 口，可以用 GPIO 来点灯，读取按键等，是单片机最基础的功能。
• AFIO：可以完成复用功能端口的重定义，还有中断端口的配置。
• EXTI：当引脚有电平变化时，就可以触发中断，让 CPU 来处理任务。
• TIM：整个 STM32 最常用，功能最多的外设。

TIM 分为高级定时器，通用定时器，基本定时器三种类型，其中高级定时器最为复杂，常用的是通用定时器，这个定时器不仅可以完成定时中断的任务，还可以完成测频率、生成 PWM 波形、配置成专用的编码器接口等功能，像 PWM 波形，就是我们电机驱动、舵机驱动最基本的要求了。

• ADC：STM32 内置了 12 位的 AD 转换器，可以直接读取 IO 口的模拟电压值，无需外部连接 AD 芯片，使用非常方便。
• DMA：可以帮助 CPU 完成搬用大量数据这样的繁杂任务。
• USART：UART 是异步串口，实际用 异步串口 比较多。
• I2C 与 SPI：STM32 内置了它们的控制器，可以用硬件来输出时序波形，使用起来更高效，当然用通用 IO 口来模拟时序波形也没问题。
• CAN：一般用于汽车领域。
• USB：利用 STM32 的 USB 外设，可以做一个模拟鼠标，模拟 U 盘等设备。
• RTC：在 STM32 内部完成年月日、时分秒的计时功能；可以接外部备用电池，即使掉电也能正常运行。
• CRC：一种数据检验方式，用于判断数据的正确性。
• PWR：可以让芯片进入睡眠模式等状态，来达到省电的目的。
• BKP：一段存储器，当系统掉电时，仍可由备用电池保持数据；根据需要，可以完成一些特殊功能。
• IWDG / WWDG：当单片机因为电磁干扰死机或者程序设计不合理出现死循环时，看门狗可以及时复位芯片，保证系统的稳定。
• DAC：可以在 IO 口直接输出模拟电压，是 ADC 模数转换的逆过程。
• SDIO：可以用来读取 SD 卡。
• FSMC：可以用于扩展内存或者配置成其他总线协议，用于某些硬件的操作。
• USB OTG：用 OTG 功能，可以让 STM32 作为 USB 主机去读取其他 USB 设备。

3.2 芯片的命名规则

6 代表温度范围：

• 6 = 工业级温度范围，-40℃~85℃
• 7 = 工业级温度范围，-40℃~105℃

3.3 芯片系统结构

1. Cortex-M3 内核引出来三条总线：ICode指令总线，DCode数据总线，System系统总线。
   • ICode 总线和 DCode 总线主要是用来连接 Flash 闪存的。Flash里面存储我们编写的程序。
   • ICode 指令总线用来加载程序指令的。
   • DCode数据总线用来加载数据的，比如常量和调试参数这些。
   • System系统总线连接到了其他东西上面。
2. 总线矩阵：
   • SRAM：用于存储程序运行时的变量数据。
   • FSMC：
   • AHB系统总线（又称先进高性能总线）：用于挂载最基本的或者性能比较高的外设的。比如复位和时钟控制这些最基本的电路，还有 SDIO。
3. 两个桥接，接到了 APB2 和 APB1 两个外设总线上，包含了外设种类和分布。（由于 AHB 和 APB 的总线协议、总线速度、还有数据传送格式的差异，所以中间需要加两个桥接，来完成数据转换和缓存。）
   • AHB 的整体性能比 APB 高一些，APB2的性能又比 APB1 高一些。（AHB 与 APB2 同频率，都是 72MHz，APB1 一般是 36MHz）
   • APB：先进外设总线，用于连接一般的外设。
   • APB2 连接的都是一般外设中稍微重要的部分，比如 GPIO 端口，还有外设的一号选手等，这里TIM8和TIM1一样也是高级定时器，所以也是重要的外设。还有 ADC、EXTI、AFIO。
   • 其他的 2、3、4、5号外设，还有 DAC、PWR、BKP等，这些是次要一点的外设，都会分配到 APB1 上去。
   • 在使用的时候，一般感觉不到 APB2 和 APB1 的性能差异。
4. DMA：当作内核 CPU 的小秘书，主要就是干像数据搬运这样简单且反复要干的事情，DMA通过 DMA 总线连接到总线矩阵上，可以拥有和 CPU 一样的总线控制权，用于访问这些外设。
   • 当需要DMA搬运数据时，外设就会通过请求线发送 DMA 请求，然后 DMA 获得总线控制权，访问并转运数据，整个过程不需要 CPU 参与。

3.4 引脚定义

标红色的是电源相关（S）的引脚，标蓝色的是最小系统相关的引脚，标绿色的是 IO 口、功能口这些引脚。
如果想要 STM32 正常工作，首先就需要把电源部分和最小系统部分的电路连接好。

• FT代表能容忍 5V 电压，没有只能容忍 3.3V 电压，没有 FT 需要接 5V 的电平需要加装电平转换电路了。
• 主功能，上电后默认的功能，一般与引脚名称相同，不同的话实际功能以主功能为准。
• 默认复用功能是 IO 口上同时连接的外设功能引脚。配置 IO 口时可以选择是通用 IO 口还是复用功能。
• 重定义功能：如果有两个功能同时复用在了一个 IO 口上，而确实用到这两个功能，可以把其中一个复用功能重映射到其他端口上。

• 1：备用电池供电的引脚，可以接一个 3V 的电池。当系统电源断电时，备用电池可以给内部的 RTC 时钟和备份寄存器提供电源。
• 2：IO 口（根据程序输出或读取高低电平，最基本最常用）或侵入检测（用来做安全保障的功能）或 RTC（输出 RTC校准时钟、RTC闹钟脉冲或者秒脉冲）

比如产品安全性比较高，可以在外壳加一些防拆的触点，然后接上电路到这个引脚；如果有人强拆设备，那触点断开，这个引脚电平变化，就会触发 STM32 的侵入信号，然后清空数据来保证安全。

• 3、4：IO 口 或 32.768KHz 的 RTC 晶振。
• 5、6：接系统的主晶振，一般是 8 MHz，芯片内有锁相环电路，可以对这个 8 MHz 的频率进行倍频。最终产生 72 MHz的频率，作为系统的主时钟。
• 7：系统复位引脚，N代表它是低电平复位的。
• 8、9：内部模拟部分电源，比如 ADC、RC 震荡器等。VSS是负极，接 GND，VDD是正极，接 3.3V。
• 10~19：IO口，PA0 还兼具 WKUP 的功能，可以用于唤醒处于待机模式的 STM32。推荐优先使用加粗的 IO 口。没有加粗可能需要配置/兼具其他功能。
• 20/44：IO口 或者 BOOT1/BOOT0 引脚，用于配置启动模式的。
• 21、22：IO口。
• 23、24：系统的主电源口。同样VSS是负极，VDD是正极。
• 35、36、47、48：都是主电源口，STM32 内部采用了分区供电的方式，所以供电口比较多，使用时，VSS都接 GND，VDD都接 3.3V 即可。
• 25~33：都是 IO 口。
• 34、37~40：IO口或者调试端口，默认主功能是 调试端口，用来调试程序和下载程序。

STM32 支持 SWD 和 JTAG 两种调试方式。

• SWD 需要两根线，分别是 SWDIO 和 SWCLK
• JTAG 需要五根线，分别是 JTMS、JTCK、JTDI、JTDO、NJTRST。
  使用 STLINK 来下载调试程序，用的是 SWD 方式。其他 三个端口可以当作普通 IO 口使用，但在要程序中配置，不配置的话默认是不会用作 IO 口的。

• 41~43、45、46：都是 IO 口。

3.5 启动配置

作用：指定程序开始运行的位置。

一般情况下，程序都是在 Flash 程序存储器开始执行（配置1），这种模式是最常用的模式，一般情况下都是这个配置。但是在某些情况下，我们也可以让程序在别的地方开始执行，用以完成特殊的功能。

• 配置2：做串口下载用的。这个系统存储器存的是 STM32 中的一段 BootLoader 程序，BootLoader 程序的作用就是接收串口的数据，然后刷新到主闪存中，这样就可以使用串口下载程序了。
  • 如果调试端口全部变成普通 IO 口，就下载不进行程序了，就需要用到串口的方式下载程序。
  • 如果没有 STLINK，也没有 JLINK，就可以使用串口来进行下载程序。
• 配置3：主要用来进行程序调试的，现阶段用的比较少。

BOOT 引脚的值是在上电复位后的一瞬间有效的，之后就随便了；如 20 号引脚，BOOT1 和 PB2 在同一块引脚上，也就是在上电的瞬间，是 BOOT1 的功能，当第 4 个时钟过后，就是 PB2 的功能。

3.6 最小系统电路

• STM32 及供电
  • 三个分区供电的主电源和模拟部分电源都连接了供电引脚。VSS 都连接了 GND，VDD 都连接了 3.3V。
  • 3.3V 与 GND 之间连接一个滤波电容（非常必要），可以保证供电电压的稳定。我们在设计电路的时候，一般只要遇到供电，都会习惯上加上几个滤波电容。
  • VBAT 接备用电池（接3.3V/悬空）。备用电池是给 RTC 和备份寄存器服务的。（不需要可以不接）
  • 芯片四周都有供电引脚，自己画板子的话走线还是很头疼的。但还是要把供电都接好
• 晶振电路
  • 接了一个 8 MHz 的主时钟晶振，STM32的主晶振一般都是 8 MHz。8 MHz 经过内部锁相环倍频，得到 72 MHz 的主频。
  • 晶振的两个引脚分别通过这两个网络标号，接到 STM32 的 5、6 号引脚（PC14 + PC15）。
  • 另外还需要接两个 20pF 的电容，作为启震电容，电容的另一端接地即可。
  • 接了 1M 的电阻，有一些作用。（也可以不接）
  • 如果需要 RTC 功能的话，还需要再接一个 32.768 KHz 的晶振（OCS32），电路跟这个一样，接在 3、4 号引脚（OSCIN + OSCOUT）。

  • 32768 是 2 的 15 次方，内部 RTC 电路经过 2 的 15 次方分频，就可以生成 1 秒的时间信号了。

• 复位电路
  • 一个 10k 的电阻 和 0.1μF 的电容组成的，用来给单片机提供复位信号。
  • NRST 接在 STM32 的 7 号引脚，NRST 是低电平复位，当这个复位电路在上电的瞬间，电容是没有电的，电源通过电阻开始向电容充电，并且此时电容呈现的是短路状态，那 NRST 引脚就会产生低电平；当电容逐渐充满电时，电容就相当于断路，此时 NRST 就会被 R1 上拉为 高电平。
  • 上电瞬间的波形就是先低电平，然后逐渐高电平，这个低电平就可以提供 STM32 的上电复位信号。
  • 电容充电非常快，在我们看来，单片机就在上电一瞬间就复位了。
  • 电容并联一个按键，这个可以提供一个手动复位的功能，当我们按下按键时，电容被放电，并且 NRST 引脚也通过按键被直接接地了。这就相当于手动产生了低电平复位信号。按键松手后，NRST 又回归高电平，此时单片机就从复位状态转为工作状态。
  • 平时我们可以见到这种复位按键，一般在设备上有个小孔，当设备死机并且还不方便断电重启时，就可以拿一根针戳一下这个小孔里的按键，这样就会使设备复位了。
  • 手动复位功能：按下按键，程序从头开始执行。
• 启动配置
  • H1相当于开关的作用，拨动这个开关，就可以让 BOOT 引脚选择 3.3V 还是 GND 了，可以使用跳线帽来充当开关的功能（插在左边两个脚时，相当于接地，插在右边两个脚时，相当于 3.3 V，这样就可以配置 BOOT 高低电平了）
  • 自己设计电路，接一个拨码开关也没问题。
• 下载端口
  • 如果使用 STLINK 下载程序的话，需要把 SWDIO 和 SWCLK 这两个引脚引出来方便接线。
  • 另外再把 3.3V 和 GND 引出来，这个 GND 是必须引出来的，3.3V 如果板子自己有供电的话，可以不引；建议都引出来，这样方便一些。
• 启动配置
  • H1相当于开关的作用，拨动这个开关，就可以让 BOOT 引脚选择 3.3V 还是 GND 了，可以使用跳线帽来充当开关的功能（插在左边两个脚时，相当于接地，插在右边两个脚时，相当于 3.3 V，这样就可以配置 BOOT 高低电平了）
  • 自己设计电路，接一个拨码开关也没问题。
  • 供电也加了电源滤波，作用也是稳定供电的。
• 两个测试 LED
  • 一个直接接到 VCC3V3 和 GND，是电源指示灯。
  • 另一个接到了 PC13，这是一个 IO 口测试灯。
• 稳压芯片
  • 给 5 V 的电降到 3.3 V，给 STM32 供电。
  • 左边的输入是 USB 的 5V 电源，右边输出是 3.3V
• 两排引脚排针
  • 把芯片的引脚都引出来，方便我们接线。
• USB 接口
  • 接 PA11 和 PA12 是 STM32的 USB 引脚，可以进行 USB 通信。
  • 另外这个 USB 还可以提供 5 V 的供电，这个电经过稳压芯片，降到 3.3V，其他电路都是 3.3V 供电。