在KV260上玩转Kria Robotics Stack（KRS）

0、引言

在前期成功自定义编译Kria Robotics Stack（KRS）后，一直没有在kv260上跑起来，硬件自boot之后就一直停掉，现象如下：

很明显，是加载linux内核失败！！！

经历过五六次失败以后，各种方式都试了，换机器编译，多次重编译之后，偶然间在一次重编译之中，最后一步的生成SD_Image过程中发现需要管理员用户权限，后来推测是不是权限的原因导致生成的镜像不完整，或者根本就没完成，那肯定就运行不起来了。

具体这个过程就不一一列举了，相信玩这个的伙伴们也可能会碰到类似问题，如果你看到这个没出问题，那么恭喜你，这篇闭坑文章就可以跳过了。如果你也碰到了，那就继续往下看看吧。

这里把成功编译版本，截图复述一下，可能不全面，只覆盖了部分过程。

1、前提

1、Ubuntu20.04.4安装 Kria Robotics Stack（KRS）_mamak426的博客-CSDN博客

2、补充：解决Ubuntu20.04.4安装KRS时无法下载github代码问题_mamak426的博客-CSDN博客

请按照上述两篇文章及官方文档接着继续编译。

接前期编译操作步骤如下：

$ cd ~/krs_ws  # head to your KRS workspace

# prepare the environment
$ source /tools/Xilinx/Vitis/2021.2/settings64.sh  # source Xilinx tools
$ source /opt/ros/rolling/setup.bash  # Sources system ROS 2 installation
$ export PATH="/usr/bin":$PATH  # FIXME: adjust path for CMake 3.5+

# build the workspace
$ colcon build --merge-install  # 

# source the workspace as an overlay
$ source install/setup.bash

 

 编译过程如上

以上完成基本编译。之后，

2、PC主机运行hello_xilinx实例

$ source install/setup.bash  # source the overlay workspace
$ ros2 run publisher_xilinx member_function_publisher
[INFO] [1618407842.800443167] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, Xilinx! 0'
[INFO] [1618407843.300407127] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, Xilinx! 1'
[INFO] [1618407843.800389187] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, Xilinx! 2'

ctrl +c 停止之后，说明没有编译问题了，请进入下一步——生成kv260镜像。

3、编译kv260镜像

选择启用kv260系统

$ colcon acceleration select kv260

判断是否成功启用，看到输出kv260*，说明对了

$ colcon acceleration list
kv260*

生成kv260包

$ colcon build --build-base=build-kv260 --install-base=install-kv260 --merge-install --mixin kv260 --packages-select publisher_xilinx

 打包过程很快，请静候

 生成的路径如下

 生成可在kv260直接运行的镜像：

$ colcon acceleration linux vanilla --install-dir install-kv260

 官方明示：~/krs_ws/acceleration/firmware/select/sd_card.img路径下的就是可在kv260上执行的镜像。

参考官方 gthese instructions 页面手册，完成sd卡的镜像烧写，此处一万步，略略略，参考该链接即可。

 注意此处需要使用sudo管理员密码，但问题就出在这，生成的镜像不行，如开头的截图

 

 启动不起来呀！！！

分析原因：权限问题吧，貌似一切问题都可以归纳为这个问题，毕竟官方讲了，只要你这么做肯定是没问题的，出了问题可能跟官方操作系统是ubuntu20.04.3，环境些许不同所致吧。

4、问题解决

尝试使用sudo -i管理员用户进行编译：如下：

sudo -i

cd /home/alinx/krs_ws_beta

重新执行

$ colcon acceleration linux vanilla --install-dir install-kv260

我是所有上述所有编译操作来了一遍，其实只需要上面这一步即可。

如此生成的镜像是可以上板子执行的，亲测成功。

 5、上板子kv260执行

 

 省略，省略，省略

最后

PetaLinux 2020.2.2 xilinx-k26-starterkit-2020_2.2 ttyPS0

xilinx-k26-starterkit-2020_2 login:

首次需要使用用户名:petalinux，密码自己设置，我就用万能root，再次输入密码确认即可，进入，啊，爽！

  6、支持人见人爱的jupyterlab

 主机PC，打开浏览器，输入上图中的

 即可在主机浏览器访问kv260上的jupyterlab运行环境

 软件python程序员最熟悉了，亲民套装吧

kv260上，直接运行ROS2，如下：

$ source /usr/bin/ros_setup.bash  # source the ROS 2 installation
$ . /ros2_ws/local_setup.bash   # source the ROS 2 overlay workspace
$ ros2 run publisher_xilinx member_function_publisher  # launch the hello_xilinx example

[INFO] [1618478074.116887661] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, Xilinx! 0'
[INFO] [1618478074.611878275] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, Xilinx! 1'
[INFO] [1618478075.112175121] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, Xilinx! 2'

成功跑起来，好了，到此为止！