Apollo中filter/conversion函数

关于filter/conversion文件阅读报告

Filter函数：

涉及模块：

modules/third_party_perception/proto/radar_obstacle.pb.h

modules/third_party_perception/common/third_party_perception_util.h

涉及函数：

IsPreserved（）

函数意义：    是否进行障碍物的保留；

函数传入参数：该函数传入的参数是雷达障碍地址，这个是一个常量；

函数返回值：  Boolean类型参数；

关键执行：    获取最近车道线的横向距离。

FilterRadarObstacles（）

函数意义：    雷达障碍滤波；

函数传入参数：该函数传入的参数是雷达障碍地址，这个是一个常量；

函数返回值：  滤波后的雷达障碍（对象）；

关键执行：    采用const auto常变量，使用迭代器进行障碍遍历，将可变的障碍物插入到要返回的对象，并复制帧头。

Conversion函数：

涉及模块：

modules/common/configs/config_gflags.h

modules/common/log.h

modules/third_party_perception/common/third_party_perception_gflags.h

modules/third_party_perception/common/third_party_perception_util.h

modules/third_party_perception/conversion.h

modules/common/time/time_util.h

modules/common/time/time.h

涉及函数：

MobileyeToPerceptionObstacles（）

         函数意义：    将mobileye检测的障碍转变成感知障碍；

函数传入参数：mobileye常量对象，位置估计常量对象，底盘常量对象；

函数返回值：  障碍物对象；

关键执行：    1.mobileye帧头复制；

                      2.执行车道类型信息；

                      3.转换车体坐标系；

                      4.车道添加；

                      5.获取本车x、y、z坐标，方向角，线性速度；

                      6.障碍物尺寸和数量进行与运算，循环遍历每一个障碍，获取障碍的位置、速度、类型、长宽；

                      7.SLTOXY坐标转换；

                      8.x，y的坐标转换；

EToRadarObstacles（）

函数意义：    ；ETO雷达障碍物获取；

函数传入参数： 雷达地址，车体位置地址，底盘信息地址；

函数返回值：  obstacles障碍物对象；

关键执行：

1. 当前时间时间戳，上一时刻时间戳，延迟时间获取；
2. 车的位置，速度，四元数，角度获取；
3. 设置障碍物ID，雷达反射强度，默认宽高，相对横、纵向速度，横纵向加速度，相对位置补偿；

返回障碍物对象。

（声明：本文中包含国产雷达相关函数，若理解有误请指正，不胜感激）