Apollo源码--滤波器--持续学习和更新

1. 前置

1.1 链接: Apollo源码
1.2 base_filter.h路径

modules\perception\fusion\common\base_filter.h

2. 滤波器功能设计

在base_filter.h文件中，我们可以看到，filter被设计放置在apollo::perception::fusion命名空间下，
先将所有接口陈列如下(属性暂不解析):

从接口中可以看出，设计的滤波器主要具备下列两个通用功能：
1 Predict–状态预测
2 Correct–状态修正

3. 关于设计父类接口的启发

3.1 如何留出需要由子类实现的virtual函数接口

在父类中如果想要留下一些接口，其功能交给子类去实现，那么需要将该函数写成

virtual void Method() = 0;

如果在末尾忘记加上"=0"，编译时就会得到这样的报错：对‘vtable for’未定义的引用。

3.2 “=default” 与 “=delete”修饰的函数

3.2.1 =default

C++11 标准中，将 “= default” 修饰的函数，叫做显式默认【缺省】（explicit defaulted）函数
它可以用在类的定义中，也可以用在类定义之外。

3.2.1.1 =default用在类定义中

class Base{
public:
   	Base() = default; //指定无参构造为默认函数，它**等价于类提供的默认函数**
}

3.2.1.2 =default用在类定义之外

class Base{
public:
   	Base() ;
    ~Base() ;
}
Base::Base() = default;

3.2.2 =delete

=delete 修饰的函数，为 显式删除 函数，个人觉得可以理解为：不允许使用该函数。 避免用户使用时违背程序员的设计本意。
例如在apollo源码中，定义了这样一个宏 DISALLOW_COPY_AND_ASSIGN：

#undef DISALLOW_COPY_AND_ASSIGN //避免在别处定义过这个宏，如果定义过，取消其原定义
#define DISALLOW_COPY_AND_ASSIGN(classname) \
  classname(const classname &) = delete;    \    //禁止拷贝
  classname &operator=(const classname &) = delete; //禁止用==符号赋值

这样，如果用户使用了类似这样的代码，就会报错，报错的语句中会提示该函数已被删除。例如在BaseFilter中有这样的定义，那么它的派生类的对象在使用时：

int main()
{
    BaseFilter f;
    BaseFilter f1(f);    // error
    BaseFilter f2=f;    // error
    return 0;
}