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RSS订阅原创 Loam livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry and mapping package for LiDARs of small Fo
Loam livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry andmapping package for LiDARs of small FoV
2023-01-19 16:56:34
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原创 Autoware感知瞎学笔记（三） object_map / wayarea2grid
Autoware感知瞎学笔记（三）object_map目录代码分析：1. CMakeLists.txt2. wayarea2grid_node.cpp总结目录我们在Autoware瞎学系列第二节中瞎学了roi_object_filter利用/grid_map_wayarea滤除掉行驶区域外的目标，但是关于这个topic的参数和来源我们一无所知，因此我们就在此节瞎学一下，一探究竟。话不多说，Let’s go代码分析：1. CMakeLists.txt可以看到节点的入口位于nodes/wayarea2
2021-05-17 12:10:12
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原创 Autoware感知瞎学笔记（一）lidar_kf_contour_track
Autoware感知瞎学笔记（一）lidar_kf_contour_track目录代码分析：一、雷达目标Kalman滤波器1. lidar_kf_contour_track.cpp2. lidar_kf_contour_tracker_core.h 3. lidar_kf_contour_tracker_core.cpp3.1 构造函数ContourTracker()3.2 析构函数 ~ContourTracker()3.3 点云聚类回调函数 3.3.1 ImportCloudClusters函数3.3.2
2021-05-12 15:00:08
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原创 Apollo 6.0 perception 瞎学笔记（四）激光雷达lidar结合opendrive地图数据roi滤波单元测试
Apollo 6.0 perception 瞎学笔记（四）激光雷达lidar结合opendrive地图数据roi滤波单元测试目录1.scene_manager_test.cc目录前面我们瞎学了apollo感知部分bitmap2d和hdmap_roi_filter，现在我们瞎学一下apollo关于《通过高精地图信息来对激光雷达数据roi滤波》的单元测试部分。代码位于apollo-r6.0.0/modules/perception/lidar/lib/scene_manager/scene_manager_
2021-05-06 18:13:02
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原创 Apollo 6.0 perception 瞎学笔记（二）hdmap_roi_filter
Apollo 6.0 perception 瞎学笔记（二）hdmap_roi_filter目录hdmap_roi_filter.cc初始化Init方法Filter方法FilterWithPolygonMask方法TransformFrame方法Bitmap2dFilter方法总结目录上篇博客作者瞎学了bitmap2d.cc，有那种它要干什么的感觉，但是并不清楚每一步的操作含义是什么，暂时先将那篇博文放着。我们继续来看关于地图bitmap2d的上一层部分：hdmap_roi_filterhdmap_ro
2021-04-20 11:53:43
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原创 Apollo 6.0 perception 瞎学笔记（一）bitmap2d
Apollo 6.0 perception 瞎学笔记（一）roi_filter目录代码分析：目录前面看到autoware是怎么结合地图信息来滤除聚类点云目标的，现在我们学习下百度apollo的做法。代码分析：打开 apollo-r6.0.0/modules/perception/lidar/lib/roi_filter/hdmap_roi_filter目录下的bitmap2d.cc...
2021-04-19 21:39:04
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原创 Autoware感知瞎学笔记（二）roi_object_filter
Autoware感知瞎学笔记（二）roi_object_filter目录代码分析：1. roi_object_filter_node.cpp2. roi_object_filter.cpp2.1 构造函数2.2 Run()函数目录无人驾驶中，我们在对激光雷达数据传统上会使用聚类的方法，但是由于很多场景下，我们不关心道路以外的目标信息。因此在雷达数据预处理的时候，最好是从高精地图拿到道路信息，将我们不关心的区域过滤掉。正好最近学习autoware，我们看下autoware是怎么做的。代码分析：打开au
2021-04-15 11:28:42
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原创 OpenDRIVE v1.6 地图（二）Georeferencing in OpenDRIVE
OpenDRIVE v1.6 地图（二）Georeferencing in OpenDRIVE背景OpenDRIVE中的介绍背景介绍OpenDRIVE中坐标系参考点设置字段OpenDRIVE中的介绍空间参考系统由欧洲石油测量集团大地测量学（EPSG）标准化，并由描述大地基准的参数定义。大地基准是用于相对于地球椭球模型的位置集合的坐标参考系统。大地基准面由根据PROJ的投影字符串描述，即一种用于在两个坐标系之间交换数据的格式。 此数据应标记为CDATA，因为它可能包含干扰元素属性的XM
2021-03-30 14:28:16
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原创 Carla + ros melodic仿真（一）：GNSS传感器配置
Carla + ros melodic仿真（一）：GNSS传感器配置背景解决思路ROS gnss数据pipeline总结工作需要 + 理解能力检测，因此以后会推出Carla + ROS仿真系列文档背景在carla仿真中配置一个gnss传感器，可以正常的发出基于ros的传感器数据，用于ego_vehicle的定位。但是正常启动节点时，窗口刷新数据显示一直为0 。因此会基于解决问题的思路，分享一下解决过程解决思路首先从启动carla-ros-bridge的自编辑launch文件分析:roslau
2021-03-29 22:27:28
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原创 OpenDRIVE v1.6 地图（一）Parametric cubic curve分析
OpenDRIVE v1.6 地图（一）Parametric cubic curve分析参考官方文档：https://www.asam.net/index.php?eID=dumpFile&t=f&f=3495&token=56b15ffd9dfe23ad8f759523c806fc1f1a90a0e81.Parametric cubic curve1.参数三次曲线用于描述根据测量数据生成的复杂曲线2.和前面的三次多项式相比，参数三次曲线更加灵活，可以描述更加多变的道路。3
2021-03-26 14:41:01
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空空如也
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