4D数据标注——推动自动驾驶迈向新高度

自动驾驶核心三要素由“感知”、“决策”与“执行”构成。

其中感知系统是自动驾驶技术中的关键组成部分，其主要任务是通过多传感器与算法对周围环境进行精确感知与理解，相当于人的眼睛。

早期自动驾驶感知技术多基于2D感知，即2D图像数据。通过在图像中标注车辆、行人、交通标志等目标，输出图像空间中的检测和分割结果。

由于2D感知无法提供距离和深度信息，且无法反映场景的真实结构，导致系统在某些复杂环境下的表现不尽如人意，因此包含更多信息内容的3D点云数据应运而生。

3D点云数据是通过一定的测量手段直接或间接采集的，且符合测量规则能够刻画目标表面特性的密集点集合，是继矢量、影像后的第三类空间数据，为刻画三维现实世界提供了最直接和有效的表达方式。

然而，自动驾驶车辆在实际行驶过程中，周围环境往往是具有时序的，3D数据仅提供了静态的空间信息，无法反映动态变化，因此包含时序内容的4D标注开始出现，并得到大范围应用。

4D标注概念与优势

简单来说，4D标注即是在3D的基础上加入时序信息，形成一个四维的标注系统，为感知提供真值数据。

4D标注不仅标注3D空间中的静态目标，还标注了具有时序信息的动态目标。这种方式既可以记录物体在时间轴上的运动和变化，也可以更全面地描述物体的运动轨迹、形态变化以及与环境之间的互动关系。

相较于2D以及3D标注，4D标注具备如下优势：

1. 4D标注可以准确呈现物体的动态运动轨迹&#