订阅者Subscriber的编程实现——ROS

在上一篇基础上，在learning_topic包下创建.cpp文件

过程：
(1)初始化ROS结点；
（2）订阅需要的话题
（3）循环等待话题消息，接收到消息之后进入回调函数
（4）在回调函数中完成消息处理

pose_subscriber.cpp

/***********************************************************************
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/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

2.配置编译代码文件

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
//把哪一个文件编译成一个可执行文件
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
//把可执行文件和ros库设置接口

复制到包下的CMakeLists.txt中。

3.编译：cd到工作空间文件夹，输入catkin_make来执行命令
出现

说明编译成功
4.配置环境变量
在工作目录下输入：

source devel/setup.bash

每次执行前都需要执行该文件。
简化操作：主目录下，按ctrl+h显示隐藏文件夹，点击.bashrc文件，在最后一行添加devel/setup.bash的目录，这样就不必每次都执行该命令了。

5.运行
（1）打开终端输入 roscore
（2）打开终端输入：rosrun turtlesim
rosrun turtlesim turtlesim_node
海龟就跑起来了

(3)rosrun learning_topic pose_subscriber