ROS基础（二）：订阅者Subscriber的编程实现

学习ROS基础的电子笔记，摘录自各类ROS基础课程，文末会附上本次内容参考的相关课程视频链接。

1. 在learning_topic功能包下编写代码文件pose_subscriber.cpp

// An highlighted block
vim catkin_ws/src/learning_topic/src/pose_subscriber.cpp
/**
 *该例程：将订阅/turrle1/pose话题
 *消息类型turtlesim::pose
 */
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接受到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim :: Pose :: ConstPtr& msg){
        // 将接收到的消息打印出来
        ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f", msg->x, msg->y) ;
}

int main(int argc, char** argv){
        // 初始化ROS节点
        ros :: init(argc, argv, "pose_subscriber") ;

        //  创建节点句柄
        ros :: NodeHandle n ;

        //  创建一个Subscriber, 订阅名为/turtle1/pose的topic， 注册回调函数poseCallback
        ros :: Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback) ;

        //  循环等待回调函数
        ros :: spin() ;

        return 0 ;
}

这里要注意回调函数的效率，不能过长，否则会造成消息队列等待时间过长，或者丢失等问题。
2. 编译pose_subscriber.cpp
具体的解释可以参考前一篇文章的相关解释，这里直接给出编译代码：

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

目前在修改编译配置文件CMakeLists.txt时，我还是更倾向于寻找到对应代码的位置，删掉注释，通过这种方式进行修改，便于日后代码的阅读和复用。

3. 编译并运行订阅者

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
// terminal1
roscore
// terminal2
rosrun turtlesim turtlesim_node
// terminal3
rosrun learning_topic pose_subscriber

// 为了体现位姿变化，可以使用之前的publisher
rosrun learning_topic velocity_publisher
// 或者可以启动turtle_teleop_key工具通过键盘移动乌龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这里注意，当忘记进行source devel/setup.bash时，可能会出现无法找到package的报错。实验效果如下图：

参考课程: ROS入门21讲（古月居-第12讲）