一、话题模型
解释:通过海龟仿真器去发布数据,实现订阅者来订阅海龟的位置信息,pose信息,由master来管理两个界面,一个是publisher(海龟仿真器),和subsciber节点,两者之间传输message(海龟pose信息),和话题topic(turtle1/pose)
二、创建订阅者代码
/**
* 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
*/
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
//
// 订阅者一旦接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,队列长度 10 注册回调函数poseCallback
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
def poseCallback(msg):
rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)
def pose_subscriber():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)
# 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)
# 循环等待回调函数
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
pose_subscriber()
如何实现一个订阅者?
- 初始化ROS节点
- 订阅需要的话题
- 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数
- 在回调函数中完成消息处理
思考:实现订阅者和发布者有什么区别?
三、配置订阅者代码编译规则
如何配置CMakeLists.txt中的编译规则
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
/*CMakeLists.txt*/
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
四、编译并运行订阅者
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber