订阅者Subscriber的编程实现

一、话题模型

解释：通过海龟仿真器去发布数据，实现订阅者来订阅海龟的位置信息，pose信息，由master来管理两个界面，一个是publisher（海龟仿真器），和subsciber节点，两者之间传输message（海龟pose信息），和话题topic（turtle1/pose）

二、创建订阅者代码

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
//
// 订阅者一旦接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，队列长度 10 注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

如何实现一个订阅者？

• 初始化ROS节点
• 订阅需要的话题
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
• 在回调函数中完成消息处理

思考：实现订阅者和发布者有什么区别？

三、配置订阅者代码编译规则

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

/*CMakeLists.txt*/

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)

target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

四、编译并运行订阅者

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber