6、订阅者Subscriber的编程实现

1、创建订阅者代码

如何实现一个订阅者：

• 初始化ROS节点;
• 订阅需要的话题;
• 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数;
• 在回调函数中完成消息处理。

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */

#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

2、配置订阅者代码编译规则

在CMakeLists.txt中添加编译规则：

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

3、编译并运行订阅者

按下列顺序依次执行，注意窗口
窗口1
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
窗口2
$ roscore
窗口3
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
窗口1
$ rosrun learning_topic pose_subscriber

窗口4（键盘或者程序）
$rosrun turtlesim turtle_teleop_key //键盘
$rosrun learning_topic velocity_publisher//程序操控海龟运动

先启动海龟，再执行订阅

通过键盘移动海龟，pose_subscriber窗口不断更新海龟位置信息

 

 通过publisher程序移动海龟，pose_subscriber窗口不断更新海龟位置信息