Eigen的初步了解

1.Eigen是什么？
eigen是c++的一个关于线性代数的第三方库,使用该库函数可以实现线性代数运算，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。

2.Eigen在ubuntu进行安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

3.配置环境
在学习ROS时，遇到库函数Eigen，作用是计算三维空间的位置距离，在编译的时候会在包下产生CMakeList.txt文件，我们需要将相应的依赖包填写在CMakeList.txt终：
（1）find_package(……Eigen3 REQUIRED)
（2）find_package(……Eigen3 REQUIRED)

4.头文件

#include <Eigen/Eigen>

5.基本内容
（1）矩阵

Eigen::MatrixXd

eg：

Eigen::MatrixXd m(3, 3);  

创建了一个 3*3的矩阵。

 MatrixXd m = MatrixXd::Random(3, 3);

创建了一个 3*3的矩阵，并随机赋值。

矩阵数据的获取：

m.rows();//获取行数
m.cols();//获取列数
m.size();//获取系数

修改行和列：

m.resize(4, 4);

（2）向量

VectorXd

VectorXd表示列向量。
eg：定义并初始化

 VectorXd v(3);
 v << 1, 2, 3;        

v(3)相当于一个3*1的矩阵
注意这里初始化采用逗号进行间隔： v << 1, 2, 3; 这是 Eigen 提供的一种逗号初始化。

Vector3d表示直接初始化为 [1,2,3]的列向量