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轨迹规划与插补
学习、总结常用的轨迹规划与插补算法,编写高质量的代码
Marc Pony
科技求真,艺术求美,择一事,终一生。
古今之成大事业、大学问者,必经过三种境界:“昨夜西风凋碧树,独上高楼,望尽天涯路”,此第一境也;“衣带渐宽终不悔,为伊消得人憔悴”,此第二境也;“众里寻他千百度,蓦然回首,那人却在灯火阑珊处”,此第三境也。
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摆线/三次多项式过渡的匀加速度轨迹(Trajectories with Constant Acceleration and Cycloidal/Cubic Blends)
文章目录一、 Constraints on the velocity profile二、Constraints on the acceleration profile三、Minimum-time trajectories四、参考文献 一、 Constraints on the velocity profile clc; clear; close all; t = [0, 1, 2, 3, 4, 6, 7, 8, 12]'; %单调递增时间序列 v = [0, 1, 1, 2, 2, -3, -3, 0,原创 2020-06-13 22:42:44 · 907 阅读 · 0 评论 -
摆线/谐波过渡的匀速/匀加速度轨迹(Constant Velocity/Acceleration Trajectories with Cycloidal or Harmonic Blends)
文章目录一、 Constraints on the velocity profile二、Constraints on the acceleration profile三、Minimum-time trajectories四、参考文献 一、 Constraints on the velocity profile clc; clear; close all; t = [0, 1, 2, 3, 4, 6, 7, 8, 12]'; %单调递增时间序列 v = [0, 1, 1, 2, 2, -3, -3, 0,原创 2020-06-13 17:17:44 · 579 阅读 · 0 评论 -
五次多项式过渡的直线轨迹(Linear Trajectory with Polynomial Blends)
文章目录一、 经过所有中间点(MATLAB代码)二、 靠近但不经过所有中间点(MATLAB代码)三、参考文献 一、 经过所有中间点(MATLAB代码) clc; clear; close all; %{ syms ts te ps pe vs ve as ae T real; a = [1, 0, 0, 0, 0, 0 0, 1, 0, 0, 0, 0 0, 0, 2, 0, 0, 0 1, T, T^2, T^3, T^4, T^5 0, 1, 2*T, 3*T^2, 4原创 2020-06-07 23:19:59 · 1604 阅读 · 0 评论