摆线/三次多项式过渡的匀加速度轨迹(Trajectories with Constant Acceleration and Cycloidal/Cubic Blends)

最新推荐文章于 2022-11-10 23:37:25 发布
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分类专栏： 轨迹规划与插补
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一、 Trajectories with Constant Acceleration and Cycloidal/Cubic Blends

clc;
clear;
close all;

T = [0.125, 0.25, 0.125, 0.1, 0.125, 0.25, 0.125]'; %7段时间
vs = 10;
ve = 20;
qs = 10;
qe = 60;
dt = 0.001;
curveType = 1; %0:Cycloidal;  1:Cubic

m = zeros(16, 16);
if curveType == 0
    m(1, 1) = -2.0 * T(1) / pi;
    m(2, 1) = 0.0;
    m(9, 1) = 0.0;
    m(10, 1) = - (2.0 * T(1) / pi)^2;
    
    m(3, 1) = T(2);
    m(4, 1) = 2.0 * T(3) / pi;
    m(11, 1) = T(2)^2 / 2.0 + (2.0 * T(3) / pi)^2;
    m(12, 1) = 0.0;
    
    m(5, 2) = 2.0 * T(5) / pi;
    m(6, 2) = 0.0;
    m(13, 2) = 0.0;
    m(14, 2) = -(2.0 * T(5) / pi)^2;
    
    m(7, 2) = T(6);
    m(8, 2) = 2.0 * T(7) / pi;
    m(15, 2) = T(6)^2 / 2.0 + (2.0 * T(7) / pi)^2;
    m(16, 2) = 0.0;
else
    m(1, 1) = 0.0;
    m(2, 1) = T(1) / 2.0;
    m(9, 1) = 0.0;
    m(10, 1) = T(1)^2 / 6.0;
    
    m(3, 1) = T(2);
    m(4, 1) = T(3) / 2.0;
    m(11, 1) = T(2)^2 / 2.0;
    m(12, 1) = T(3)^2 / 3.0;
    
    m(5, 2) = 0.0;
    m(6, 2) = T(5) / 2.0;
    m(13, 2) = 0.0;
    m(14, 2) = T(5)^2 / 6.0;
    
    m(7, 2) = T(6);
    m(8, 2) = T(7) / 2.0;
    m(15, 2) = T(6)^2 / 2.0;
    m(16, 2) = T(7)^2 / 3.0;
end

m(1, 3) = 1.0;
for i = 2 : 7
    m(i, i + 1) = 1.0;
    m(i, i + 2) = -1.0;
end
m(8, 9) = 1.0;
m(9, 10) = 1.0;
for i = 10 : 15
    m(i, i) = 1.0;
    m(i, i + 1) = -1.0;
end
k = 1;
j = 3;
for i = 10 : 16
    m(i, j) = T(k);
    j = j + 1;
    k = k + 1;
end
m(16, 16) = 1.0;

b = zeros(16, 1);
b(1) = vs;
b(8) = ve;
b(9) = qs;
b(16) = qe;

x = m \ b;
a1 = x(1);
a2 = x(2);
k11 = x(3);
k21 = x(4);
k31 = x(5);
k41 = x(6);
k51 = x(7);
k61 = x(8);
k71 = x(9);
k12 = x(10);
k22 = x(11);
k32 = x(12);
k42 = x(13);
k52 = x(14);
k62 = x(15);
k72 = x(16);

posArray = [];
velArray = [];
accArray = [];
jerkArray = [];
t = cumsum([0; T]);
tArray = (t(1) : dt : t(end))';
if curveType == 0
    for i = 1 : length(tArray)
        tt = tArray(i);
        if tt < t(2)
            pos = -a1 * (2.0 * T(1) / pi)^2 * sin(pi * (tt - t(1)) / (2.0 * T(1))) + k11 * (tt - t(1)) + k12;
            vel = -a1 * (2.0 * T(1) / pi) * cos(pi * (tt - t(1)) / (2.0 * T(1))) + k11;
            acc = a1 * sin(pi * (tt - t(1)) / (2.0 * T(1)));
            jerk = a1 * (pi / (2.0 * T(1))) * cos(pi * (tt - t(1)) / (2.0 * T(1)));
        elseif tt < t(3)
            pos = a1 * (tt - t(2))^2 / 2.0 + k21 * (tt - t(2)) + k22;
            vel = a1 * (tt - t(2)) + k21;
            acc = a1;
            jerk = 0.0;
        elseif tt < t(4)
            pos = -a1 * (2.0 * T(3) / pi)^2 * cos(pi * (tt - t(3)) / (2.0 * T(3))) + k31 * (tt - t(3)) + k32;
            vel = a1 * (2.0 * T(3) / pi) * sin(pi * (tt - t(3)) / (2.0 * T(3))) + k31;
            acc = a1 * cos(pi * (tt - t(3)) / (2.0 * T(3)));
            jerk = -a1 * (pi / (2.0 * T(3))) * sin(pi * (tt - t(3)) / (2.0 * T(3)));
        elseif tt < t(5)
            pos = k41 * (tt - t(4)) + k42;
            vel = k41;
            acc = 0.0;
            jerk = 0.0;
        elseif tt < t(6)
            pos = -a2 * (2.0 * T(5) / pi)^2 * sin(pi * (tt - t(5)) / (2.0 * T(5))) + k51 * (tt - t(5)) + k52;
            vel = -a2 * (2.0 * T(5) / pi) * cos(pi * (tt - t(5)) / (2.0 * T(5))) + k51;
            acc = a2 * sin(pi * (tt - t(5)) / (2.0 * T(5)));
            jerk = a2 * (pi / (2.0 * T(5))) * cos(pi * (tt - t(5)) / (2.0 * T(5)));
        elseif tt < t(7)
            pos = a2 * (tt - t(6))^2 / 2.0 + k61 * (tt - t(6)) + k62;
            vel = a2 * (tt - t(6)) + k61;
            acc = a2;
            jerk = 0.0;
        else
            pos = -a2 * (2.0 * T(7) / pi)^2 * cos(pi * (tt - t(7)) / (2.0 * T(7))) + k71 * (tt - t(7)) + k72;
            vel = a2 * (2.0 * T(7) / pi) * sin(pi * (tt - t(7)) / (2.0 * T(7))) + k71;
            acc = a2 * cos(pi * (tt - t(7)) / (2.0 * T(7)));
            jerk = -a2 * (pi / (2.0 * T(7))) * sin(pi * (tt - t(7)) / (2.0 * T(7)));
        end
        posArray = [posArray; pos];
        velArray = [velArray; vel];
        accArray = [accArray; acc];
        jerkArray = [jerkArray; jerk];
    end
    
    if abs(tArray(end) - t(end)) > 1.0e-8
        tArray = [tArray; t(end)];
        posArray = [posArray; qe];
        velArray = [velArray; ve];
        accArray = [accArray; 0.0];
        jerkArray = [jerkArray; -a2 * (pi / (2.0 * T(7)))];
    end
else
    for i = 1 : length(tArray)
        tt = tArray(i);
        if tt < t(2)
            pos = (a1 / (6.0 * T(1))) * (tt - t(1))^3 + k11 * (tt - t(1)) + k12;
            vel = (a1 / (2.0 * T(1))) * (tt - t(1))^2 + k11;
            acc = (a1 / T(1)) * (tt - t(1));
            jerk = a1 / T(1);
        elseif tt < t(3)
            pos = a1 * (tt - t(2))^2 / 2.0 + k21 * (tt - t(2)) + k22;
            vel = a1 * (tt - t(2)) + k21;
            acc = a1;
            jerk = 0.0;
        elseif tt < t(4)
            pos = -(a1 / (6.0 * T(3))) * (tt - t(3))^3 + (a1 / 2.0) * (tt - t(3))^2 + k31 * (tt - t(3)) + k32;
            vel = -(a1 / (2.0 * T(3))) * (tt - t(3))^2 + a1 * (tt - t(3)) + k31;
            acc = -(a1 / T(3)) * (tt - t(3)) + a1;
            jerk = -(a1 / T(3));
        elseif tt < t(5)
            pos = k41 * (tt - t(4)) + k42;
            vel = k41;
            acc = 0.0;
            jerk = 0.0;
        elseif tt < t(6)
            pos = (a2 / (6.0 * T(5))) * (tt - t(5))^3 + k51 * (tt - t(5)) + k52;
            vel = (a2 / (2.0 * T(5))) * (tt - t(5))^2 + k51;
            acc = (a2 / T(5)) * (tt - t(5));
            jerk = a2 / T(5);
        elseif tt < t(7)
            pos = a2 * (tt - t(6))^2 / 2.0 + k61 * (tt - t(6)) + k62;
            vel = a2 * (tt - t(6)) + k61;
            acc = a2;
            jerk = 0.0;
        else
            pos = -(a2 / (6.0 * T(7))) * (tt - t(7))^3 + (a2 / 2.0) * (tt - t(7))^2 + k71 * (tt - t(7)) + k72;
            vel = -(a2 / (2.0 * T(7))) * (tt - t(7))^2 +a2 * (tt - t(7)) +  k71;
            acc = -(a2 / T(7)) * (tt - t(7)) + a2;
            jerk = -(a2 / T(7));
        end
        posArray = [posArray; pos];
        velArray = [velArray; vel];
        accArray = [accArray; acc];
        jerkArray = [jerkArray; jerk];
    end
    
    if abs(tArray(end) - t(end)) > 1.0e-8
        tArray = [tArray; t(end)];
        posArray = [posArray; qe];
        velArray = [velArray; ve];
        accArray = [accArray; 0.0];
        jerkArray = [jerkArray; -(a2 / T(7))];
    end
end

figure(1)
subplot(4, 1, 1)
plot(tArray, posArray);
xlabel('t');
ylabel('pos');
if curveType == 0
    title('Trajectories with Constant Acceleration and Cycloidal Blends');
else
    title('Trajectories with Constant Acceleration and Cubic Blends');
end

subplot(4, 1, 2)
plot(tArray, velArray);
xlabel('t');
ylabel('vel');

subplot(4, 1, 3)
plot(tArray, accArray);
xlabel('t');
ylabel('acc');

subplot(4, 1, 4)
plot(tArray, jerkArray);
xlabel('t');
ylabel('jerk');

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

二、参考文献

Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots中章节：3.11 Trajectories with Constant Acceleration and Cycloidal/Cubic Blends

Marc Pony
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机器人轨迹规划——五次多项式插值轨迹
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摆线/谐波过渡的匀速/匀加速度轨迹(Constant Velocity/Acceleration Trajectories with Cycloidal or Harmonic Blends)
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