ADAS/AD控制器模块开发07 - CAN通信

前言

CAN通信模块对于汽车ECU来讲，算是最基本的模块了。与CAN通信模块同样基本的模块还有：基于CAN通信的UDS诊断模块、基于CAN通信的BootLoader刷写模块、基于CAN通信的EOL/Service/Online标定模块等。注意限定词“基于CAN通信的XXX”。

记得在德尔福工作时，问软件工程师都做什么样的高端编程工作，对方吐槽曰：“汽车软件三件套：诊断、标定、PBL”。一时语塞。冷静下来想想，其实也对。在外企上班，国内引用的技术都是在国外开发，到了国内都是平台化的技术，改的最多的也就剩诊断、标定、PBL了。注：PBL - Primary Bootloader，对应的还有SBL - Second BootLoader。

CAN通信

CAN的通信是通过CAN总线实现的。老东家博世公司发明的（PS：汽车工业哪都有他）。CAN通信都是以广播的形式发送接收消息的。不面向连接，不握手。

a. CAN总线中的OSI层：

按照OSI的七层架构物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层和应用层来分配的话，CAN总线只实现了物理层、数据链路层和应用层3层。原因是：CAN总线作为工业测控的底层网络，其信息传输量相对较少，网络连接方式相对简单，但是信息传输的实时性和可靠性非常高。

数据链路层在CAN总线中有分为逻辑链路控制（LLC）子层，和媒体访问控制（MAC）子层。逻辑链路控制子层的功能主要是报文滤波、超载通知和reset管理。媒体访问控制子层功能主要是传送规则，即控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定。物理层功能主要定义信号传输方式、完成电气连接、实现收发器特性。

b. CAN总线的硬件：

CAN总线的硬件主要由MCU（单片机）、CAN控制器、CAN收发器（也叫CAN驱动器）、CAN高CAN低双绞线构成。其中，MCU负责实现应用层、CAN控制器实现数据链路层、CAN收发器和双绞线实现物理层。实际产品中，一般的车用MCU中会集成CAN控制器模块。所以实际上只有带CAN控制器的MCU+CAN收发器+双绞线三种物理实体（如果你非要把连接双绞线与ECU主板之间的连接器也作为CAN总线实体的一部分，那就算四种物理实体吧...）。注意，这里的MCU就是前面系统架构和软件架构中提到的那个单片机（Host）哦！车载MCU里能放代码的芯片也就那几种，MCU是主要类型之一。

其中，CAN控制器主要用于生成CAN帧，并以二进制码流的方式发送；在此过程中进行位填充、添加CRC校验、应答检测等操作；将将接收到的二进制码流进行解析并存储，在此过程中进行收发对比、去位填充、执行CRC校验等操作。此外，还需要进行冲突判断、错误处理等诸多任务。

CAN收发器则主要将来自CAN控制器的二进制码流转换为差分信号，向CAN高CAN低双绞线上发送；也将双绞线上的差分信号转换为二进制码流接收，并转给CAN控制器。

最后是CAN高和CAN低这对双绞线。一般CAN高这条线是黄色的，CAN低这条线是绿色的。CAN高和CAN低这两条线的电平在静止状态（default状态）时都为2.5V，这个电平也叫作隐性电平。当发送信号时，CAN高会