【模糊PID】理论初学2021-07-12

模糊控制理论特点：

（1）模糊控制不需要被控的对象的数学模型。模糊控制是以人对被控对象的控制经验为依据而设计的控制器，故无需知道被控对象的数学模型。

（2）模糊控制是一种反映人类智慧的智能控制方法。

（3）模糊控制易于被人们接受。模糊控制的核心是控制规则，模糊规则是用语言来表示的，如：“今天气温高，则今天天气暖和”，易于被一般人所接受。

（4）构造容易。

（5）鲁棒性和适应性好。通过专家经验设计的模糊规则可以对复杂对象进行有效的控制。

模糊集合及隶属度：

用隶属度就可以描述出 高矮胖瘦 长短大小 这样一些模糊集合的概念

举例： 在一个班级里 按体重将同学区分出胖子和瘦子，取250斤为最大值（1），将所有人的体重分别除以250斤就会得到隶属度的概念。同学甲125斤，在0.5的程度上隶属于胖子这个集合；同学乙200斤，在0.8的程度上隶属于胖子这个集合；所有同学都会在[0,1]的程度上隶属于胖子这个末位集合。

模糊集合的表示：

有两种表示方式：①模糊集合A由离散元素构成  ②模糊集合A由连续函数构成

模糊关系计算：

模糊自适应PID控制原理概念：

PID参数模糊自整定是找出PID三个参数kp、ki、kd与输入的偏差e和偏差的倒数ec之间的模糊关系，在运行中不断检测偏差e和偏差的导数ec，根据模糊控制原理对3个参数进行在线修改（查询模糊矩阵进行参数修改），以满足不同e和ec时对控制参数的不同要求，而是被控对象有良好的稳态和动态性能。

从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态进度等各方面来考虑，各参数作用如下：

kp：加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。kp越大，系统响应速度越快；但kp过大时，会产生超调，甚至导致系统不稳定。调试过程中，先增大kp，提升系统响应速度，至系统产生1-2次超调后达到稳定后，即为最佳的p值。

ki：消除系统的稳态误差。ki越大，系统的静态误差消除越快；但ki过大时，在响应初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。调试过程中，如果系统没有稳态误差 则不需要加ki，当系统出现稳态误差时 可以适当增大ki，消除系统的稳态误差。

kd：改善系统的动态特性，在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。kd越大，抑制超调越明显；但kd过大时，会使响应过程提前制动，从而延长调节时间，而且会降低系统的抗干扰能力。调试过程中，kd的作用是将kp响应后的超调量进行抑制，将响应曲线变得顺滑就行。

模糊控制设计的核心是：总结工程设计人员的技术知识和实际操作经验，建立合适的模糊规则表，得到kp、ki、kd三个参数分别整定的模糊控制表。