ROS实践手册（七）RoboWare实现learning_parameter参数实验

笔者根据 古月居 · ROS入门21讲 学习整理，并参考《ROS机器人开发实践》一书。
相关课件及源码可参考 Github/huchunxu/ros_21_tutorials

参数命令行工具

• rosparam list：列出当前所有参数
• rosparam get param_key：显示某个参数值
• rosparam set param_key param_value：设置某个参数值
• rosparam dump file_name：保存参数到文件
• rosparam load file_name：从文件读取参数
• rosparam delete param_key：删除参数

自定义话题消息

• 右键点击 ROS 工作区下的 “catkin_ws/src” ，选择 “新建ROS包” ，输入包名称及其依赖包的名称 learning_parameter roscpp rospy std_srvs ，回车后，会创建名为 “learning_parameter” 、以 “roscpp” 、“rospy”、“std_srvs”为依赖的 ROS 包。
• 右键点击 catkin_ws/src/learning_parameter/src 文件夹，点击 “新建CPP源文件” 输入文件名parameter_config ，点击回车键弹出列表，选择 “加入到新的可执行文件中” ，则会创建一个与cpp文件同名的可执行文件（ROS节点）。
• 编辑 parameter_config.cpp 文件如下。

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int red, green, blue;
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r", red);
    ros::param::get("/background_g", green);
    ros::param::get("/background_b", blue);
    ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 设置背景颜色参数
    ros::param::set("/background_r", 255);
    ros::param::set("/background_g", 255);
    ros::param::set("/background_b", 255);
    ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r", red);
    ros::param::get("/background_g", green);
    ros::param::get("/background_b", blue);
    ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 调用服务，刷新背景颜色
    ros::service::waitForService("/clear");
    ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
    clear_background.call(srv);

    sleep(1);
    return 0;
}

运行测试

• 右键点击“learning_parameter”功能包将其设置为活动状态。
• 在主界面左上角，修改资源管理器旁的构建方式为“Debug”，并点击小锤子进行构建。
• 点击主界面上方“ROS-运行roscore”。
• 在主界面右侧下方点击“+”创建新终端，输入$ source devel/setup.bash。输入$ rosrun turtlesim turtlesim_node运行小海龟仿真器。
• 在主界面右侧下方点击“+”创建新终端，输入$ source devel/setup.bash。输入$ rosrun learning_parameter parameter_config运行修改背景颜色参数。