Part3.1 launch 文件的应用（基本元素）

1.launch简介
用简短的一句话来形容launch就是，批量发布节点的机器。
为使用者一次性发布多个节点，以及对每个节点进行配置提供了便利。
2.最简单的launch文件

<launch>
 <node  pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"/>
<node  pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key"/>
</launch>

新建的launch文件需要在功能包下新建launch文件夹，然后在launch文件夹里新建launch文件.
launch文件采用XML的形式进行描述，包含一个根目录launch和两个节点元素node。
launch文件中的所有内容都必须包含到launch标签下。
启动文件的核心是node节点，其中有三个属性 pkg,type,name
pkg:节点所在功能包的名字
type：节点可执行文件的名称
name：来定义节点运行的名称

其他的属性：
args=“xxx xxx xxx” (可选)

将参数传递给节点

machine=“机器名”

在指定机器上启动节点

respawn=“true | false” (可选)

如果节点退出，是否自动重启

respawn_delay=" N" (可选)

如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

required=“true | false” (可选)

该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

ns=“xxx” (可选)

在指定命名空间 xxx 中启动节点

clear_params=“true | false” (可选)

在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

output=“log | screen” (可选)

日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log