launch主要标签的使用方法以及规则

1.<node>

node 是启动文件的标签，负责启动ROS节点

 <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)"/>

如上代码

pkg:表示功能包的名称

name：节点运行起来的时候，显示的节点的名称

type：定义可执行文件的名称，即为编译生成的可执行文件的名称

args:节点需要的输入参数，此处为需要的一个地图文件

除了上述代码的几个属性，还有其他的属性，如下：

output="screen":输出到屏幕

respawn="ture":复位属性，该节点停止时，会自动重启。

required=“ture”:必要节点，该节点终止的时候，launch文件中的其他文件也会被终止

ns="namespace":命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀

2.<param>

<param>和<args>都是参数设置标签，但是他们的工作原理是完全不一样的，一个代表parameter，另一个代表argument。中文都是参数的意思，但是他们的意思完全不同，

<param>存储在参数服务器中，参数服务器就是一个可以让每一个ros程序都可以读取参数一个节点信息，通过ros::param::get()接口来获取parameter的值，用户也可以在终端中通过rosparam命令获得parameter的值。

<param>的使用方法

<param name="output_frame" value="odom"/>

这句就是把output_frame的parameter的值设置为了odom,并且加载到了服务器上面。

3.<arg>

argument是另一个概念，只可以在launch文件的内部使用，不能放在其他的地方，相当于内部的语法，但是有一点，launch文件里面的语法，外部不可用什么意思，，外部的ros节点不能对其进行调用吗，此处疑惑：：

launch文件需要用到argument 的时候用如下方式调用{疑惑}

<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>

<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>