ROS基础五之launch文件

launch文件

launch文件用于启动多个节点并加载运行参数，在运行ros节点时多采用launch文件启动节点。launch文件是一种特殊的XML格式文件，通常以.launch作为文件后缀。

launch文件标签(关键字)

• <launch>
  所有的launch文件都由<launch>开头，由</launch>结尾，所有的描述标签都要写在<launch></launch>之间

<launch>
……
</launch>

• <node>
  每个node标签里包括了ROS中节点的名称属性name、该节点所在的包名pkg以及节点的类型type.

属性	属性作用
name=“NODE_NAME”	为节点指派名称，这将会覆盖掉ros::init()定义的node_name
pkg=“PACKAGE_NAME”	节点所在的包名
type=“FILE_NAME”	执行文件的名称如果是用Python编写的就填写xxx.py，如果是cpp就写编译生成的可执行文件名
output=“screen”	终端输出转储在当前的控制台上，而不是在日志文件中
respawn=“true”	当roslaunch启动完所有该启动的节点之后，会监测每一个节点，保证它们正常的运行状态。对于任意节点，当它终止时，roslaunch 会将该节点重启
required=“true”	当被此属性标记的节点终止时，roslaunch会将其他的节点一并终止。注意此属性不可以与respawn="true"一起描述同一个节点
launch-prefix = “command-prefix”	在执行启动命令时加上一段命令前缀
ns = “NAME_SPACE”	这个属性可以让你在自定义的命名空间里运行节点

• <machine>
  machine通常用于多主机之间启动节点，可以在本机上启动同一局域网下其他主机上的节点，具体用法示例如下：

<launch>
  <!--定义一个machine主机并加载环境变量 -->
  <machine name="foo" address="foo-address" env-loader="/opt/ros/fuerte/env.sh" user="someone"/>
  <!--启动主机machine上的一个节点-->
  <node machine="foo" name="footalker" pkg="test_ros" type="talker.py" />
</launch>

• <include>
  该标签可以导入另一个roslaunch XML文件到当前文件。

属性	属性作用
file ="$(find pkg-name)/path/filename.xml"	指明我们想要包含进来的文件
ns=“NAME_SPACE”	相对NAME_SPACE命名空间导入文件

• <remap>
  remap标签顾名思义重映射，ROS支持topic的重映射，remap标签里包含一个original-name和一个new-name，及原名称和新名称。
  比如现在你拿到一个节点，这个节点订阅了"/chatter"topic，然而你自己写的节点只能发布到"/demo/chatter"topic，由于这两个topic的消息类型是一致的，你想让这两个节点进行通讯，那么可以在launch文件中这样写：

<remap from="chatter" to="demo/chatter"/>

这样就可以直接把/chattertopic重映射到/demo/chatter，这样子不用修改任何代码，就可以让两个节点进行通讯。
如果这个 remap标签写在与 node 元素的同一级，而且在launch 元素内的最顶层。 那么这个重映射将会作用于launch文件中所有的节点。

• <env>
  env通常用于设置环境变量，仅用于标签<launch><node><include><machine>范围内，且只有环境变量定义之后的节点生效。使用方法示例如下：

<env name="demo_env" value="demo_env"/>

• <param>
  param标签的作用相当于命令行中的rosparam set
  例如现在在参数服务器中添加一个名为demo_param，值为666的参数

<param name="demo_param"